明代京師設曆代帝王廟，並在帝王陵寢另行祭祀。據洪武十年（1377）京師帝王廟祭禮，當時奉祀的帝王凡五室十七位，具體禮儀是：
共設酒樽三於殿之東南西向。用祝一設於神之右。初獻畢讀祝，餘禮如舊。祝文曰：
皇帝敬遣某官致祭於□□，曰：昔者奉天明命，相繼為君，代天理物，撫育黔黎，彝倫攸敘，井井繩繩，至今承之。生民多福，思不忘報，特祀以春秋，惟帝英靈，來歆來格，尚享。
洪武二十六年（1393），製定遣祭曆代帝王廟的禮儀：
一，齋戒。前一日，太常官宿於本司。次日具本奏致齋二日，傳製遣官行禮。一，傳製。傳見儀製司。一，省牲（牛五羊五豕六鹿一兔八）。凡正祭前一日，獻官承製，畢，詣本壇省牲。一，陳設。五室十六位。每室犢一、羊一、豕一，每位登一、鉶二、簠籩豆各十、簋各二、帛一。共設酒樽三、爵四十八、篚五於中室。東南，西向。祝文案一，於西。東廡第一壇風後、皋陶、龍、伯益、傅說、召公□、召穆公虎、張良、曹參，羊一、豕一、鉶九、籩豆各四、簠簋各一、帛九、酒盞二十七、饌盤一、篚一。第二壇：周勃、馮異、房玄齡、李靖、李晟、潘美、嶽飛、木華黎、博爾忽、伯顏，羊一、豕一、鉶十、籩豆各四、簠簋各一、帛十、酒盞三十、饌盤一、篚一。西廡第一壇：力牧、夔、伯夷、伊尹、周公旦、太公望、方叔、蕭何、陳平，陳設與東廡第一壇同。第二壇：鄧禹、諸葛亮、杜如晦、郭子儀、曹彬、韓世忠、張浚、博爾術、赤佬溫，陳設與東廡第二壇同。一，正祭，典儀唱，樂舞生就位，執事官各司其事。讚引引獻官至盥洗所。讚□笏出笏；引至拜位，讚就位。典儀唱迎神協律郎舉麾奏樂，樂止，讚四拜（陪祭官同）。典儀唱奠帛，行初獻禮。奏樂，執事官各捧帛爵進於神位前。讚引讚詣三皇神位前，□笏。執事官以帛進於獻官，奠訖，執事官以爵進於獻官。讚獻爵，（凡三）出笏；詣五帝神位前，（儀同前，爵五）詣三王神位前，（爵三）詣漢高祖、光武、唐太宗皇帝神位前。（爵三）詣宋太祖、元世祖神位前，（爵二）出笏；詣讀祝所，跪讀祝。讀祝官跪於獻官左，讀畢，進於神位前。讚俯伏、興、平身、複位。樂止。典儀唱行亞獻禮。奏樂，執事官各以爵獻於神位前，樂止。典儀唱行終獻禮。（儀同亞獻）典儀唱飲福受胙。讚詣飲福位，跪，□笏，執事官以爵進飲福酒，執事官以胙進，受胙。出笏，俯伏、興，平身，複位。讚兩拜，典儀唱徹饌，奏樂，執事官各於神位前徹饌，樂止，典儀唱送神，奏樂，讚四拜平身，樂止。典儀唱讀祝官捧祝，掌祭官捧帛，饌各詣燎位。樂止，讚禮畢。一，祝文。維洪武年歲次月朔日，皇帝謹遣具官某致祭於太昊伏羲、炎帝神農氏、黃帝軒轅氏、帝金天氏、帝高陽氏、帝陶唐氏、帝有虞氏、夏禹王、商湯王、周武王、漢高祖皇帝、漢光武皇帝、唐太宗皇帝、宋太祖皇帝、元世祖皇帝曰：昔者奉天明命，相繼為君。代天理物，撫育黔黎。彝倫攸敘，井井繩繩，至今承之。生民多福，思不忘報，特祀以春秋。惟帝英靈，來歆來格。尚享。一，樂章。迎神：仰瞻兮聖容，想鑾輿兮景從，降雲衢兮後先，來俯鑒兮微衷。荷聖臨兮蒼生有崇，□諸帝兮是臨時，予頓首兮幸蒙。奠帛：秉微誠兮動聖躬，來列坐兮殿庭。予今願兮效勤，捧禮帛兮列尊，鑒予情兮欣享，方旋駕兮雲程。初獻：酒行兮爵盈，喜氣兮雍雍。重荷蒙兮再瞻再崇。群臣忻兮躍從，願穆兮聖容。亞獻：酒斟兮禮明，諸帝熙和兮悅情。百職奔走兮滿庭，陳籩豆兮數重，亞獻兮願成。終獻：獻酒兮至終，早整雲鸞兮將還宮。予心眷戀兮神聖，欲攀留兮無蹤。躡雲衢兮緩行，得遙瞻兮達九重。徹饌：納肴羞兮領陳……望燎：神機不測兮造化功同，珍饈禮帛薦火中。望瘞庭兮稽首，願神鑒兮寸衷。
嘉靖十一年，親定祭儀：
先期，太常寺預設牲醴香帛樂舞等如儀。錦衣衛設隨朝駕，設上拜位於殿中，設禦幄於景德門外之左。是日早免朝，上服常服禦奉天門，太常寺卿跪奏：請皇上詣帝王廟祭曆代帝王。上乘輿，由長安右門出，至廟門，由中門入，至幄次，降輿，具祭服出，導引官導上由中門中道至拜位。典儀唱樂舞生就位，執事官各司其事，內讚奏就位，上就拜位。典儀唱迎神，樂作，樂止。內讚奏□圭，奏上香，上三上香訖，奏出圭，複位。內讚奏兩拜，興，平身。（傳讚陪祀官同）典儀唱奠帛，行初獻禮，樂作，內讚奏詣神位前，執事官各捧帛爵跪進於各神位前，樂暫止。內讚讀祝，奏跪，（傳讚陪祀官同）讀祝官取祝讀訖，樂作。內讚奏俯伏，興，平身。（傳讚陪祀官同）樂止。典儀唱行亞獻禮，樂作，（儀同初獻，惟不讀祝）樂止。典儀唱行終獻禮，（儀同亞獻）樂止。太常寺卿進立於壇東，西向，唱答福胙內讚奏詣飲福位，奏□圭，奏跪，光祿寺卿以福酒跪進於上右，內讚奏飲福酒，上飲訖，光祿寺卿以福胙跪進於上右，內讚奏受胙，上受訖，奏出圭，俯伏，興，平身，奏複位。內讚奏兩拜，興，平身。（傳讚陪祭官同）典儀唱徹饌，樂作，執事官於各神位前徹饌訖，樂止。典儀唱送神，樂作，內讚奏兩拜，興，平身。（傳讚陪祭官同）樂止。典儀唱讀祝官捧饌，進帛官捧帛，掌祭官捧饌，各詣燎位，樂作，內讚奏禮畢，樂止，導引官導上入禦幄，易祭服，□輦，還宮。
樂章。（仍舊）
嘉靖更定遣官祝文（儀仍舊，祝文具年月日遣官各帝稱號俱同，但去元世祖）曰：仰惟諸帝，昔皆奉天撫世，創治安民。皇祖景慕不忘，春秋致祭，著在令甲。茲騰特建殿宇，恭修恒祀。時維仲（春秋），謹遣輔臣以牲帛庶品用享列聖，予惟衝昧，敬體皇祖追報之虔。惟諸帝鑒臨，來格於斯，庶副予誠之至。尚享。
分獻官儀注：典儀唱分獻官陪祀官各就位候，行初獻奠帛禮畢，唱分獻官行禮，讚引引詣東西廡神位前，讚跪，讚笏，上香，獻帛爵，出笏。殿內讚跪，分獻官跪各神位前，俟讀祝畢，俯伏，興、平身，複位。亞終獻禮。（儀同初獻）餘隨遣官行。（《明會典·群祀》）