皇帝獻將畢，謁者引太尉詣罍，洗，盥手洗匏爵訖，謁者引太尉自東陛升壇詣黃帝著樽所，執樽者舉冪，太尉酌醴，武舞作。謁者引太尉進黃帝神座前，北向跪奠爵，興，謁者引太尉少退，北向再拜。謁者引太尉詣配帝犧樽所，取爵於坫，執樽者舉冪，太尉酌醴齊。謁者引太尉進帝軒轅氏神座前，東向跪奠爵，興，謁者引太尉少退，東向再拜。謁者引太尉進黃帝神座前，北麵立，太祝各以爵酌罍福酒合置一爵，一太祝持爵進太尉之右，西向立，太尉再拜，受爵跪祭酒，遂飲卒爵。太祝進受爵，複於坫。太尉興，再拜，謁者引太尉複位。初太尉獻將畢，謁者引光祿卿詣罍洗，盥手洗匏爵，升酌盎齊，終獻如亞獻之儀，訖謁者引光祿卿複位。初太尉將升獻，讚引二人各引獻官以次詣罍洗，盥手洗爵，一獻鎮星，一獻後土氏，各詣酒樽所，俱酌進跪奠於坐首，興，餘坐皆祝史助奠，相次而畢。讚引各引獻官還本位，武舞六成，樂止。舞獻俱畢，上下諸祝史各進跪徹豆，興還樽所（徹者籩豆各一少移於故處）。奉禮曰：賜胙。讚者唱：眾官再拜。眾官在位者皆再拜（已飲福受胙者不拜），《豫和》之樂作。太常卿前奏稱：請再拜。退複位。皇帝再拜。奉禮曰：眾官再拜。眾官在位者皆再拜，樂一成止。太常卿前奏：請就望燎位。太常卿引皇帝，樂作，皇帝就望燎位，南向立，樂止。於群官將拜，上下諸祝各執篚進神座前跪取玉帛祝版，齋郎以俎載牲體黍稷飯及酒爵，興，各自其陛降壇，南行經懸內當柴壇南東行，自南陛登柴壇，以玉帛祝版饌物置於柴上戶內，諸祝又以星辰以下之禮幣皆從燎。奉禮曰：可燎。東西麵各六人以炬燎，火半柴，太常卿前奏：禮畢。太常卿引皇帝還大次，樂作，皇帝出內□門，殿中監前受鎮□以授，尚衣奉禦，殿中監前受大□，華蓋侍衛如常儀。皇帝入次，樂止。謁者、讚引引祀官，通事、舍人引從祀群官諸方客使以次出，讚引引禦史以下俱複執事位立定，奉禮曰：再拜。禦史以下皆再拜。讚引引出，工人二舞以次皆出。
第七，鑾駕還宮（如圜丘之儀）。
據禮書記載，郊天和五祀中的“黃郊”所用禮器也有一些特點，其中祭品有：（1）牛犢。據《尚書·召誥》，“用牲於郊，牛二。”《論語·堯曰》也引證：“予小子履敢用玄牡，敢昭告於皇皇後帝。”《禮記·郊特牲》和《禮器》都說，郊天應用特牲。《祭法》又雲：“燔柴於泰壇，用□犢。”為什麼要用□犢？《禮記·郊特牲》解釋說：“牲用□，尚赤也，用犢，貴誠也。”但真正用牛祭天帝，在秦漢時期，是自漢武帝始。武帝在郊雍五畤時始用牛燎祭。後來建泰一壇，五帝附祭，除五帝仍用牛祭以外，泰一帝另加□牛。後世俱用牛。（2）酒醴。據《禮記·郊特牲》。“酒醴之美、玄酒明水之尚，貴五味之本也。”酒醴有五齊（劑）之目。一曰泛齊。“成而滓浮泛泛然，五齊之中，泛齊味尤濁重。古貴質，故於大祭用之。”二曰醴齊。“成而汁滓相將，上下一體，猶濁故也。”三曰盎齊。“成而蓊盎然，蔥白色。”四曰醍齊。“成而紅赤色，稍清故也”。五曰沉齊。“成而滓沉轉清故也”。（3）玉。青圭禮東方、赤璋禮南方、黃琮禮地、白琥禮西方、玄璜禮北方、蒼璧禮天。（4）帛，用繒，長一丈八尺。（5）黍稷。
祭器：（1）陶匏。《禮記·郊特牲》雲：“器用陶匏，以象天地之性也。”據後人解釋，薦菹醢器並以瓦爵、以匏片為之，是因為物無以稱天之德，故順天地之性，用最粗糙的器皿來祭天。（2）蒲越蒿□。《禮記·郊特牲》雲：“蒲莞簟之安，而蒲越，蒿□之尚，明之也。”以蒲及蒿秸為席，以安置神主。（3）鼎。奇數，以象征陽。（4）籩豆，偶數，以象征陰。
車旗、服冕：（1）素車。《禮記·郊特牲》：“乘素車，貴其質也。□十有二旒，龍章而設日月，以象天也。”（2）袞。《禮記·郊特牲》：“王被袞以象天。”《禮記·玉藻》：“天子玉藻，十有二旒，前後邃延，龍卷以祭。”
歌舞：樂有六變。《周禮·大司樂》雲：“凡樂，圜鍾為宮，黃鍾為角，太簇為徵，姑洗為羽，雷鼓雷鞀，孤竹之管，雲和之琴瑟，雲門之舞，冬日至，於地上之圜丘奏之，若樂六變，則天神皆降，可得而禮矣。”歌舞也根據樂章有相應變化。
《大唐開元禮》所定歲祀黃帝之禮與武德、貞觀年間基本相同。《舊唐書·歸崇敬傳》記其議郊祀五帝：“漢、魏、周、隋，共行此禮。國家土德乘時，亦以每歲六月土王之日祀黃帝於南郊，以後土配，所謂合禮。”唐代土德，所以更加重視黃帝之祀。
宋代“因前代之製”，黃帝仍作為五方帝之一專祀。《宋史·禮誌》記其禮儀：“以四郊迎氣及土王日專祀五方帝，以五人帝配，五官、三辰、七宿從祀。各建壇於國門之外：青帝之壇，其崇七尺，方六步四尺；赤帝之壇，其崇六尺，東西六步三尺，南北六步二尺；黃帝之壇，其崇四尺，方七步；白帝之壇，其崇七尺，方七步；黑帝之壇，其崇五尺，方三步七尺。”宋徽宗時《政和五禮新儀》重定禮儀：“五方帝壇，廣四丈”，即青帝壇高八尺，赤帝壇高七尺，白帝壇高九尺，黑帝壇高六尺，而黃帝壇高為五尺，壇飾依方色，仍以季夏日祀黃帝，以軒轅氏配，以後土、鎮星從祀。
三、帝王祭祀
黃帝被國家納入中央的曆代帝王廟中受祭祀始於隋代。在唐代得到進一步加強。明太祖將三皇廟擴大為帝王廟，並規定春秋二時祭祀，從而提高了祭祀的規格。
隋代以祭祀先代帝王為常祀。在京城立有三皇五帝廟，另立廟祭祀三皇以前諸帝。唐玄宗時詳定祭祀先代帝王禮儀，“於京城置三皇、五帝廟，以時享祭”（《舊唐書·玄宗紀下》）。京師致祭黃帝始有專門的禮典。唐玄宗開元二十二年（734）正月，詔曰：“古聖帝明王、嶽瀆海鎮用牲牢，餘並以酒脯充奠。”二十三年（735）正月，詔：“自今以後，明衣絹布，並祀前五日預給。”丁酉，詔：“自今以後，有大祭，宜差丞相、特進、開府、少保、少傅、尚書、禦史大夫攝行事。”黃帝作為曆代帝王之一在中央的三皇五帝廟中得到祭祀，在唐玄宗天寶六年，即已有比較固定的祭禮、祭器規定，而這些規定一直延續到清代，隻有一些細微的變化。其祭時一般是春、秋兩次祭祀，據唐玄宗天寶六年（747）詔書：
三皇五帝，創物垂範，永言龜鏡，宜有欽崇。三皇：伏羲、神農、黃帝。五帝：少皞、顓頊、高辛、唐堯、虞舜。其擇日及置廟事，量事營立，其樂器請用宮懸，祭請用少牢，仍以春秋二時致享，共置令丞，太常寺檢校（《文獻通考·宗廟》）。
唐玄宗天寶七年，又詔三皇以前帝王宜於京城內置一廟，仍與三皇五帝廟相近，以時致祭。曆代帝王肇跡之處，未有祠宇者，所在郡置一廟，享祭仍取當時將相德業可稱者二人配享。天寶十載四月二十九日，移黃帝壇於子城內坤地，將親祠祭，壇成而止。據《唐會要》載：“三皇：伏羲，以勾芒配；神農，以祝融配；黃帝，以風後、力牧配。五帝：少昊，以蓐收配；顓頊，以玄冥配；高辛，以稷、契配；唐堯，以羲仲、和叔配；虞舜，以夔龍配。其擇日及置廟地，量事營立。其樂器，請用宮懸。祭請用少牢。仍以春秋二時致享。共置令、丞，令太常寺檢校。”
金代章宗泰和四年（1204），“始祭三皇、五帝、四王”（《金史·章宗本紀》）。元代的三皇廟初由太醫官統領，後因“三皇開天立極，功被萬世。京師每歲春秋祀事，命太醫官主祭，揆禮未稱”（《元史·祭祀誌六·三皇廟祭祀禮樂》），而改為由中書省臣代祀。元貞元年（1295），命令各郡縣通祀三皇，其中“軒轅黃帝氏以風後氏、力牧氏之神配”（《元史·祭祀誌五·郡縣三皇廟》），每年兩祭黃帝，祭時歌黃帝有熊氏之曲雲：“為衣為裳，法乾郊坤。三辰順序，萬國來賓。典禮有常，多儀具陳，純精鬯達，匪籍彌文。”（《元史·祭祀誌六·三皇廟祭祀禮樂》）明洪武六年（1373），明太祖始建帝王廟於京師，以祀三皇五帝及漢唐創業之君，每歲春秋致祭。帝王廟的神位布局是，帝王皆袞冕坐，惟伏羲、神農不袞冕。廟同堂異室，中一室祀三皇，東一室祀五帝，西一室祀三王，又東一室祀漢高祖、光武帝、隋文帝，又西一室祀唐太宗、宋太祖、元世祖；凡五室十七帝。洪武二十一年（1388）因京師帝王廟火災，乃改建於雞鳴山之陽，並規定每歲春附祭曆代帝王於郊壇。明成祖遷都北京後，多依南郊從祀之禮。嘉靖十一年（1532）複在北京建曆代帝王廟，罷廢南京帝王廟，依春秋二次行祭禮。清代沿用此廟。