清軍騎兵衝殺而來，鄭軍嚴陣抵擋，屹然不動，都用團牌蔽擋，看上去像一堵牆。清騎兵三進三退，對鄭軍無可奈何。正在這時，鄭軍背後升起黑煙，待清軍再衝時，鄭軍已疾跑到清軍馬前殺人了。鄭軍用的是3人1隊的團牌殺人砍馬陣。鄭軍用的長刀刀鋒特別鋒利，一刀就能把鐵甲軍馬砍為兩段。原來鑄刀時，用鐵匠百人挨遞打1刀，故鋼刃特利。清軍士兵說：“鄭軍厲害，1刀殺6段。”大家問是什麼緣故，他說：“3人騎馬奔馳，他以刀一齊削去，6條馬腿都斷了，這不是砍6段嗎！”然而當時鄭軍雖勇，但清軍騎兵卻不馬上退去，這是因為管效忠站在第二隊，誰退就殺誰。
戰鬥打了很久，鄭陣中一將舉白旗一揮，兵士立即兩邊分開好像要退避，有的走不及，就伏在地上。清軍望見，以為鄭軍要逃跑，可以乘勢衝殺，就馳馬向前。不料鄭陣中忽發一聲炮響，士兵全都殺出來，殺死清軍1000多人，嚇得清軍都散了。羅部下白先鋒，朗部下王先鋒，都被殺死。管效忠換了3匹馬才逃走，原來他一上馬馬頭就被砍落。
清軍退到銀山上，追兵趕到；又走山上，很久才衝下來，鄭軍不動，都是鐵甲胄，鐵麵罩子，隻露兩足。用長刀破清軍騎兵，銳不可擋。清軍大敗。
二十日，管效忠率清軍與鄭軍戰於揚篷山中了鄭軍的陣法，之後又遭鄭軍追擊，清軍潰敗。
管效忠出兵時有4000人，到最後隻剩下140人了。他不禁長歎說：“我自滿洲入中原，身經十有七戰，沒有這兩陣那樣死戰的！”常州王鎮兵僅存37人，高謙隻剩80騎退入鎮江。
鎮江城門緊閉，城內人心惶惶。鎮江守將高謙與太守戴可立，把炮架在城上準備守城。鄭將馬信騎馬來到城下大喊：“速速獻城，遲就屠城了！今外兵已殺盡，你們不信，請看揚篷山。”
守城人非常害怕。次日戴可立率人出城迎鄭軍入城。
鄭成功問戴可立：“你是戴太守嗎！”
戴可立說：“是，請鄭帥發落。”
鄭成功說：“你本無罪，念你獻城有功，仍命你為太守。”
鄭成功進入鎮江後安撫百姓，獎賞從征將士。鎮江上下一片歡騰。
鄭成功乘勝發出聲討清朝的檄文，全文如下：
“恢複天下兵馬鎮國大將軍鄭，為義切君親，聲援南北、計圖恢複，布告同心鼎造中興，早膺上賞事。切惟王者一統，治服四夷。大義嚴於春秋；首言尊攘，豐功勒於秦漢，不諱鞭驅。粵我大明三百年基業，德配唐、虞；先皇帝十七載憂勤，功侔天地。胡天不吊，國步多艱。一禍盛世之頑民，再□滔天之逆子。肆予荼毒，繼被腥膻。裂寇毀冕，羞此沐猴；斷發文身，操同人彘。寡人婦而孤人子，不聞塞上飛鴻；南走越而北走胡，盡是長平坑卒。慘矣黔首靡遺，幸而蒼天悔禍。東南占天子之氣，四海獻赤帝之符。恭遇皇帝神武天援，仁孝性成，英協高皇，勳追成祖，文稱師濟，武列糾桓。不期而會者海外一十四國，同心而應者土司三百五營。連袂雲，揮汗雨，誰雲越士三千；左帶山，右礪河，不弱秦關百二。領滇、黔而鎮巴蜀，牧養秦、晉之效，群定冀北；踞湖南而跨嶺表，擊楫閩、粵之□，小視江東。惟鍾山抷土，乃十七帝之英靈，於茲憑式；南國士民，受三百年之恩養，報效於今。先取金陵，肇開皇業。獨是麻、黃為蜀地之咽喉，英、霍、為楚、豫之指臂，左連東吳，右通濠、泗。其間削籍勳耆，埋名隱姓；忠臣義士，劍俠奇人。細柳聞天子之詔，尺土龍蟠；大樹振將軍之名，千裏尋穴，矧崇山久成鐵籠，峻壘願借金湯。凡我同仇，義不共戴。勿奪先聲，徒成烽火之戲；矢為後勁，同堅背水之盟。且一戰而敬謹授首，再戰而貝勒成擒。招來萬億遊魂，屈指二三餘逆。於此人力，可卜天心。瞬息夕陽，爭看遼東白豕；滅此朝食，痛飲塞北黃龍。功永勒於汾陽，名當垂於淝水。世受分茅，勳同開國。謹檄。”
檄文富有文彩，鏗鏘有力，表現了鄭成功的儒家風範，對於北攻金陵，反清複明，確是一個鼓舞人心的號召書。
北伐軍一開始就取得了輝煌的勝利，聲威大振。東南各地的反清力量紛紛起來響應。清朝政府大為震驚。
在一個接一個的勝利麵前，使鄭成功求戰心切，想很快攻下南京，然而卻導致兵敗金陵無功而還。
順治十六年（公元1659年）六月二十八日，鄭成功召集諸將商議進攻南京。甘輝認為北據瓜洲、鎮江而截北來援軍，南占北固山而封江浙通路，則金陵可以不勞師而收複。鄭成功則不以為然，決心立即進取南京。甘輝又建議從陸路進攻快，可以一鼓作氣拿下南京，又可沿途攻州破縣阻截敵人援兵，鄭成功也沒有采納。
七月四日，鄭成功率北伐大軍乘船溯流而上，猛撲南京。沿途守將聞風喪膽，紛紛獻城歸順。鄭成功七月七日到達南京城外觀青門。
由於鄭軍的聲威，所到之處聞風投順，甚至出現了一些戲劇性場麵。鄭成功派小哨徐明等前行蕪湖，因為誤入浦江港，遇上了敵兵。這時鄭軍隻有虎衛將4員剛登上岸，他們麵對清兵200人，徐明等小哨4人也隻好上岸相助。清兵200人麵對這8員猛將竟不知所措，以為天兵驟降，驚惶逃走。這8人乘勢追到蕪湖南門，而蕪湖守兵都從北門逃走。城中百姓迎接這官兵8人入城鎮守。大街上很快流傳了童謠：“是虎乎否？八員鐵將，驚走滿城守虜。”
鄭成功到了南京城下，不禁感慨萬千。望著煙波浩淼的江麵和籠罩在霧中的城樓，他壯懷慷慨賦詩：
縞素臨東誓滅胡，
雄師十萬氣吞吳。
試看天塹投鞭渡，
不信中原不姓朱。