走近魯土司衙門，人們就會發現，雖然它已經被民居所包圍，但站在照壁前麵，仍能感覺出一股氣勢逼人而來。明清之時，做為管理甘青交界處連城地區的最高首府，魯土司衙門在許多人眼中自然有著自己的威嚴。
“土司”是南宋、元、明、清等封建王朝在西北、西南少數民族地區設置的一種管理體製，其核心是由少數民族首領充任官職並世襲管理。
這是幾代封建王朝對少數民族政府采取的以“土官治土民”的製度，也就是將一些官爵分贈給邊疆少數民族地區的首領，讓他們統治當地的少數民族。土司按等級分為宣慰使、宣撫使、安撫使等武職，同時還有土知府、土知州、土知縣等文職，這些都是世襲官職。曆代中央政府都製定了立土司的承襲、等級、考核、貢賦、征發製度。國民黨時期，部分地區的土司製度依然存在。到了解放後，土司製度才被徹底廢除。
甘肅的土司主要是在明朝初年設立的。洪武初徐達、李文忠、鄧愈等在征討河州、洮州、岷州的番族土官時，大批元朝官員歸降，明朝按照元朝的設置，繼續實行土司製度，有指揮同知、宣慰司、土千戶、土百戶稱呼，都是世襲。如狄道州的脫鐵木兒，蒙古人。明初，授陝西平章宣慰使司都元帥，隨大將軍徐達招撫十八族於鐵城、岷山等處，賜姓趙，更名安，授臨洮衛土官指揮同知。這就是人們說的趙土司。河州的何貞南，元授陝西平章宣慰使司都元帥，明初投誠，賜姓何，授河州衛土官指揮。其中最為有勢力的是卓尼的楊土司，他在明初率疊番、達拉等族投誠，後來授土官指揮僉事。正德間，進京覲見，賜姓名楊洪。清改甘肅為省，各土司仍依其舊，究其原因是因為這些土司有捍衛之勞，無悖叛之事。
魯土司其祖先原名鞏卜失傑，是蒙古族，始祖本名脫歡，曾被封為武定王，兼平章政事。後來在元朝末年的大動亂中，流落到河西一帶。明洪武四年（1371年），率諸子部落投誠，明太祖授鞏卜失加為百夫長，被封為甘肅莊浪衛連城土司。統領所屬部眾居莊浪（今永登西），後來以功升百戶。永樂八年（1410年），蒙古騎兵大舉內犯，京師告急，朝廷征調鞏卜世傑等各地部隊增援，結果在哈拉哈發生大戰，鞏卜世傑戰死。明成祖借用周公旦平息變亂而授封魯地的典故，給鞏卜世傑之子失伽賜姓魯氏，署理莊浪衛指揮同知，失伽的兒子魯鑒及其後人魯麟、魯經都是明代的名將。魯土司曾經管理近兩萬五千人，多次追隨政府軍隊到河西走廊等地參加戰鬥。崇禎末，魯經曾孫魯印昌任西寧副總兵。這個時候李自成部將賀錦攻取河西，魯印昌將家中的錢拿出來分給士卒，提兵至西大通，遇賀錦，揮兵奮戰，部卒殆盡，遂歿於陣。順治十六年（1659年），魯印昌子魯宏歸附清政府，襲指揮使。據記載，清朝魯土司們多次為朝廷出力，吳三桂叛亂時，他們捐出軍糧四百石；乾隆四十六年（1781年），蘇四十三領導的農民起義軍圍攻蘭州，他們率兵三百人赴援省城，結果在亂古堆坪同起義軍發生戰鬥，兵卒全部陣亡，土司魯璠負重傷，裹創力戰，竟突圍歸營。朝廷知道後加一等職銜、花翎。後來魯璠領兵再次防守蘭州城。道光六年（1827年），張格爾犯邊，揚威將軍長齡進討，魯土司們奉命購辦駝隻、運軍糧。鹹豐七年（1857年），省城蘭州修建錢局，捐獻木料萬株等，因有功，加二品頂戴、花翎。
同治初，以功加副將銜。
隨著清政府的衰落，魯土司也逐漸走向衰敗。從外因看，隨著整個封建王朝的沒落，作為封建王朝的地方頭目，自然也難免；從內部原因來看，到了清朝時候，魯土司的後人們逐漸走向了奢華，昔日祖先們的驍勇剽悍的威武之風也逐漸地消失了，著名學者張國常說，魯土司是“豪奢盛極而衰”。
據史料記載，魯土司的管轄範圍為“東至莊浪之野狐嶺為界，路長140裏；南至皋蘭縣張家河灣、河州至思家台、青海至碾伯縣川口，路長150餘裏；西至碾伯縣冰溝坪山為界，路長為30裏；北至平番縣（今永登）黃泥崗喜鵲嶺為界，路長140裏”。這些道路都是從連城算起的。
從明滅元時，脫歡隨順帝北逃未成，遂投降明朝，後封為連城土司算起到1932年結束。魯土司共傳19世，長達558年。
現存的魯土司衙門成為558年間魯土司的興衰敗亡載體。史料記載，魯土司衙門始建於明初洪武十一年（1378年）。現在人們看到的魯土司衙門是1818年由十五世魯土司修建的。民間傳說，該土司衙門修建時參考了北京皇宮的樣式。1981年被甘肅省人民政府公布為省級文物保護單位，2000年，國務院公布魯土司衙門為全國重點文物保護單位，並成立魯土司衙門文物管理所進行管理。
整個魯土司衙門占地13500平方米，是西北現存最完整的一座土司建築。這座衙門，依山傍水，自然環境十分優美。建築布局嚴謹，宏偉壯觀，雕梁畫棟，富麗堂皇，樓台高峻，庭院清幽，具有濃鬱的民族風格。