宸濠圍攻安慶，相持了半個多月都不能攻下。忽然接到南昌被圍的消息，不免心慌意亂，急忙下令撤兵相救。李士實進諫：“南昌的守兵勢單力薄，敵不過王守仁，我們如果回去救援，恐怕已經來不及了。”宸濠問：“丞相的意思是繼續攻打安慶？”李士實說：“這也不必。照我看來，何不直取南京，即位稱尊？那時再傳檄天下，大江南北就容易平定了，還怕江西不服？”宸濠沉思了半天沒有采納，隻說：“南昌是我的根基，金銀財寶都在那裏存著，我要是沒了這些積儲，軍需怎麼供給？現在無論如何，也要去救南昌，先顧全根本，然後再作別的打算。”李士實隻好默然退去。
宸濠見李士實退出，馬上率領將士登舟，逆江而上，直達阮子江口。然後又先派兩萬精兵去救南昌，自己帶著大兵作為後應。先鋒隊順風揚帆，進逼黃家渡，遠遠看見前麵已有戰船，分兩隊排列，船上的旗號在前麵的是“伍”字旗，在後麵的是“餘”字旗。宸濠的前鋒仗著順風順勢，鼓噪前進。伍、餘二人假裝交戰，不到幾個回合，就匆忙逃去。宸濠聽說前鋒得利，也率眾跟上，隻可惜前軍與後軍隔得太遠，前後不能相顧。邢珣奉了密計，繞到敵軍先鋒隊後麵，衝殺過去。敵軍來不及防備，頓時慌了手腳。前麵的伍、餘兩軍，又反身殺來，一陣掃蕩，把敵船擊沉無數。宸濠遠遠看見，急忙命令各船增援。不料左右兩邊各聽得一聲炮響，左邊殺出的兵船上，懸著“徐”字旗號；右邊殺出的兵船上，懸著“戴”字旗號。兩路官兵攔腰截擊，宸濠顧東失西，顧西失東，撞舟折舵聲、呼號慘叫聲攪成一片。伍、餘的軍隊掃蕩完前麵的敵船後，來援助徐、戴。四五路官兵夾擊宸濠，宸濠異常驚慌，隻好下令逃跑，好不容易才從重圍中衝出一條血路，向東逃生。官兵趕了幾十裏，奪下無數船隻兵械，這才收兵。
宸濠退到八字腦，泊船休息，正對著黃石磯。宸濠見磯勢險要，就問左右：“這磯叫什麼名字？”左右都說不知道，這時有一小兵是饒州人，熟悉地形，就上前說：“此地名叫黃石磯。”宸濠勃然大怒：“你敢譏笑我？”話音未落，已經拔出佩刀，把小兵殺死。劉養正急忙去問：“大王為什麼要殺那小兵？”宸濠還帶著怒氣，悍然道：“他說這是王失機，難道這磯已經知道我失敗了？這明明就是取笑我！”劉養正說：“他說的黃字，是黃色的黃，不是大王的王，他說的石字，是石板的石，不是失敗的失，磯字與失機的機字也不相同，大王千萬不要誤會。”宸濠這才知道誤殺了小兵，便令將士將小兵的屍首拖到岸上埋了。隨從的各將士見宸濠如此昏庸，料定大事難成，紛紛離去。
宸濠正在愁悶，忽然接到軍報，王守仁已經派知府陳槐、林椷等人攻打九江，派曾璵、周朝佐等人攻打南康。宸濠大驚失色：“曾璵是建昌知府，是不可多得的良才，他也幫助王守仁去攻南康嗎？如果南康、九江被他奪去，我豈不是沒有土地了？這可怎麼辦？”劉養正說：“事已至此，就不必說了。現在隻有振作軍心，再打一仗。如果能戰勝王守仁，還有機會奪回南昌。”宸濠於是下令，將士們率先效命的賞千金，突陣受傷的賞百金。賞令一下，士兵們果然摩拳擦掌，鼓舟再進。
還沒走多久，就遇到了官兵。兩下接仗，宸濠的將士和之前大不相同，刀槍並舉，炮弩頻發，靠著一股銳氣直撲官兵。官兵竟被他們殺死數百名，開始向後退去。伍文定統領全師，看到這種情形，急忙躍上船頭，抽出佩劍，把臨陣退縮的士兵砍死五六名，又把令旗一揮，掩殺上去。當時烏雲密布，黑煙漫天，拳頭大的火星，一顆顆飛入伍文定的船中。伍文定毫不膽怯，仍然挺身矗立，督軍死戰。忽然間火星爆裂，彈到伍文定的臉上，將伍文定的連鬢長須燒去了一半。伍文定用手一拂，沒有絲毫驚慌。官兵見主將如此鎮定，毫不怕死，不由得振奮起來，紛紛衝上前去。宸濠見一時不能取勝，也撥船突陣。不料一炮射來，正中他的坐船，把船頭擊得粉碎，江中的波浪隨著震蕩，旁邊的戰船都搖動起來。宸濠急忙逃到別的船上，部下頓時潰散，紛紛逃去。
宸濠吃了第二個敗仗，懊惱得很，馬上收拾殘兵敗將，集成一個方陣，將船隻連起來防守，並將全部的金銀拿出來，犒賞將士。王守仁得知消息後，馬上派人給伍文定遞去書信。伍文定打開一看，上麵沒有別的話，隻有“急用火攻”四個字。李文定說：“我也正有此意。”
這個時候，宸濠正在召見部下，準備將臨陣脫逃的頭目斬首示眾。可這些頭目都是些盜匪，誰肯枉送自己的性命？於是一哄兒爭辯起來。這時，探子忽然來報：“官兵來了！官兵來燒我們的船了！”宸濠聽了，大驚失色，急忙出去看。隻見前後左右已經是火勢炎炎，燒得正旺。當時正值秋天，江上的秋風吹來，火仗風勢，越躥越旺。官兵乘著火勢，紛紛跳上敵船。宸濠在船頭，呆呆地望了很久。隻見邢珣從左路殺來，戴德孺從右路殺來，餘恩攻後，伍文定攻前，自己部下的將士紛紛投水，毫無抵禦的能力，不禁大哭：“大事去了！”正說著，副舟已經著火，嚇得宸濠幾乎暈倒，慌忙走入船艙，與妃嬪等人相對痛哭。正妃婁氏站起來說：“臣妾之前曾多次勸阻殿下，不要辜負國恩，殿下不肯答應才會有今天。罷！罷！殿下負了皇上，臣妾卻不忍心辜負殿下。”說完，疾步走到船頭，奮身一躍，投入水中。妃嬪們見婁妃殉難，又聽得畢畢剝剝的聲音越來越近，料定難以逃生，便各自打開船艙，投水自盡了。宸濠滿臉淚水，帶著兒子儀賓呆呆地在舟裏坐著。官兵從四麵躍上，將宸濠父子用最粗的鐵鏈捆綁妥當，牽到船外。宸濠放眼一看，所有的丞相、元帥都已經兩手反翦，捆在船中。彼此欷歔長歎一番，閉目等死。伍文定等人將叛黨一一鎖住，沒有漏脫一個，如李士實、劉養正、徐吉等共有幾百人。擒斬叛兵三千多人，溺死約三萬人，燒死、逃走的不計其數。溺水的浮屍積聚江上，綿延好幾裏。