他認為儒家的性命之學，到秦漢以後就趨於廢缺，至唐代衰落到了“極於剝”的地位，儒家的“性命之書雖存，學者莫能明，是故皆入於莊列老釋”。他以《中庸》為主要的理論依據，旁采《易傳》、《大學》、《樂記》等儒學經典，綜合老子的“複歸”、莊子的“心齋”以及佛教禪宗、天台宗的部分思想，建立了自己的心性學說。
1．性與情的關係。
李翱的《複性書》是從闡述性、情關係著手展開論述的。性、情問題雖然是儒家的舊話題，但李翱將它特別加以提出和發揮，既區別於先儒，也與同時的韓愈不同。第一，性者天之命，情者性之動。
李翱在《複性書》中，開章明義地說：
人之所以為聖人者，性也；人之所以惑其性者，情也。喜、怒、哀、懼、愛、惡、欲七者，皆情之所為也。情既昏，性斯匿矣，非性之過；七者循環而交來，故性不能充也。
他把性、情這一對範疇進行了明確的界定，說：“性者，天之命也；聖人得之而不惑者也；情者，性之動也，百姓溺之而不能知其本者也。”也就是說，性是與生俱來、普遍存在於每個個體生命之中的，聖人與幾人（百姓）是沒有差別的。所以他又說“百姓之性與聖人之性弗差也。”而且“人之性皆善”，用孟子的話來解釋李翱所謂的“性”，就是“善端”；用佛教的話來解釋李翱所謂的“性”，就是“佛性。”佛教說：“一切眾生皆有佛性”，可以與李翱所謂“百姓之性與聖人之性弗差”相參照。至於七情，是先天之“性”被蒙蔽而有所惑而產生的，所以說“情者性之動也”。
第二，性與情不相無。
性與情雖然有如此巨大的差別，但性與情是互為體用的，性情相生。他說：
性與情不相無也。雖然，無性則情無所生矣。是情由性而生，情不自情，因性而情；性不自性，由情以明。
“情”是由於“性”被蒙蔽而生，那麼它就不是平白無故從天而降的，它與“性”相輔相成。而且“性”也離不斧“情”，一般人的“性”往往為“情”所昏，隻有將覆蓋在“性”上的“情”拂拭而去，“性”才會明朗，所以說“性不自性，由情以明”。由此我們不禁想到禪宗北派神秀“時時勤拂拭，勿使染塵埃”的著名偈語。
第三，性善情惡，性情相對。
李翱雖然承認性情相生，但認為“情者妄也，邪也。”又說：“人之性本皆善，而邪情昏焉”。所謂情，他認為是“嗜欲愛憎之心”，隻有這種妄情熄滅，本性才會清明。隻有“情”才會“為不善”，而“性”是絕對“善”的。李翱在《複性書》中，有時把性、情完全對立，認為性是惡，是邪，認為“情不作，性斯充矣”；有時又說“情有善有不善，而性無不善”，承認“情”也不完全是惡，也有善的成份。這樣，論證上顯得有些混亂和前後矛盾。雖然如此，李翱還是基本上否定“情”的。
第四，聖人與凡人的區別。
在李翱看來，聖人之“性”與凡人之“性”是沒有差別的。在《複性書》中，他以問答體的形式寫道：
問曰：凡人之性猶聖人之性歟？曰：桀紂之性猶堯舜之性也，其所以不睹其性者，嗜欲好惡之所昏也，非性之罪也。
也就是說，凡人之“性”與聖人之“性”都是先天具有的，所不同的地方在於，聖人得到這種先天之“性”，沒有被嗜欲好惡等邪情所汙染，所以是純粹的“性”。至於一般的凡人，“性”被嗜欲好惡所蒙蔽，即有七情六欲籠罩在“性”上麵，所以“性”是不純潔的，不清明的。
那麼，聖人有沒有“情”？李翱是這樣回答的：“聖人者寂然不動，不往而到，不耀而光，製作參乎天地，變化合乎陰陽，雖有情也，未嚐有情也。”也就是說，聖人之“性”不為“情”所動，所以雖然“有情”，但“未嚐有情”。這句話有些晦澀，不妨再看一下《複性書》中所言：
問曰：堯舜豈不有情邪？曰：聖人至誠而已矣。堯舜之舉十六相，非喜也；流共工，放囗兜，殛鯀，竄三苗，非怒也；中於節而已矣。其所以皆中節者，設教於天下故也。
可見，李翱認為，普通人所理解的“情”，在聖人身上是沒有的，聖人非喜非怒，動作都出於至誠，都是“中節”的。他引《中庸》的話說，“喜怒哀樂之未發謂之中，發而皆中節謂之和。”李翱的論述開啟了後來理學家常說的“已發未發”的先聲。
2．複性的方法：
聖人之性“寂然不動，廣大清明，照乎天地，感而進通天下之故，行止語默無不處於極也”，既然是先天不被情所動，也就不必“複性”了。而普通人則不然，“性”即為“邪情”所蔽，那麼就需要加以修煉，複其性以歸其源，使“妄情滅息，本性清明。”因此，李翱提出了一些“複性滅情”的方法。
第一，弗慮弗思，情則不生。
這是“複性”的第一步。所謂“弗慮弗思”，就是要擺脫思慮活動對清靜本性的煩擾，斬斷思慮活動與妄情之間的聯係，這樣，妄情就難以產生和發展，這就是“正思”，即“無慮無思”。這一步就是“齋戒其心”，即以寂靜的方法使思慮不動，以達到需心滅情的目的。這種“齋心”說實際上來源於《莊子》，要求用主觀的方法，靠自己的主觀能動性，迫使自己的思慮活動不與外界接觸。
第二，本無有思，動靜皆離。
“弗慮弗思”還僅僅是消滅妄情的第一步，遠不徹底。李翱認為“弗慮弗思”是“猶未離於靜焉。有靜必有動，有動必有靜，動靜不息，是乃情也。”也就是說，還沒有超出有動有靜的層次。靜和動是一對矛盾，由靜可以生動，由動可以生靜，因此，以靜製動，無異於“以情止情”，是不能真正達到“複性”目的的。而且“以情止情，是乃大情也。情互相止，其有已乎！”因此在第一步之後，必須還要接著完成第二步、第三步，即：“方靜之時，知心無思者，是齋戒也；知本無有思，動靜皆離，是至誠也。”這樣，李翱把“複性”的過程分為循序漸進的三個步驟：第一步即“弗思弗慮”，將思慮活動排除在心外；第二步即“知心無思”，就是要明白心本無思，是外在事物引起心的思慮活動。這二步“思”雖不存於心，但還沒有否認“思”在心外的客觀存在，正如禪宗北支神秀所說要對心“時時勤拂拭，莫使有塵埃”。第三步即“知本無有思”，思慮不僅不存在於心中，連它在心外也不存在了。正如禪宗南派慧能所說的“菩提本無樹，明鏡亦非台。佛性常清靜，何處染塵埃。”心外的思（塵埃）都不存在了，當然就沒有邪情來汙染真性，“複性”的目的也就達到了。這是一個漸進的過程，用佛教術語說，是由“漸悟”達到“頓悟”的過程，達到“至誠”的神秘境界。這樣，就與聖人相差無幾了。
第三，視聽言行，循禮而動。
李翱講“複性”，具有明顯的宗教神秘主義色彩。“動靜皆離，寂然不動”的神秘方法，無異於教人不暗不聞，閉目塞聰，難免使人糊塗。李翱本人也有所覺察，所以他解釋說：“不睹不聞，是非人也。視聽昭昭，而不起於見聞者，斯可矣。無不知也，無弗為也，其心寂然，光照天地。”既視聽昭昭，又不起於見聞，要達到“無不知”“無弗為”，這顯然又是一種超凡的境界。在《複性書》的另一處，他用通俗得多的語言說：
聖人知人之性皆善，可以循之不息而至於聖也，故製禮以節之，作樂以和之。安於和樂，樂之本也；動而中禮，禮之本也。故在車則聞鸞和之聲，行步則聞珮玉之音，無故不廢琴瑟，視聽言行循禮而動。所以教人忘嗜欲而歸性命之道也。
聖人製禮作樂，目的就是教人循禮而動，忘記嗜欲，而歸於性命之道，也就是“複其性”而“歸其源”，用禮教約束自己，使妄情消減，真性複明，由格物致知達到正心誠意。李翱引《大學》的話說，致知在格物，“知至故意誠，意誠故心正，心正故身修，身修而家齊，家齊而國理，國理而天下平，此所以能參天地者也。”這樣，他的“複性”論由神秘的體驗最終落實到了人倫日用，關係到了現實的社會、政治生活，從而區別於佛教的“明心見性”論，老莊的“心齋”“坐忘”論，顯示出儒家心性化的性格特征。
3．複性論對後世的影響
《複性書》以儒為主，綜合佛、道二家（特別是佛教）的思想，加以創造性的溶鑄，形成一種較為係統的心性理論，補充和完善了儒學在心性論方麵的不足，豐富了儒家思想。李翱從儒學眾多的問題中拈出性、情這一對範疇進行深入的闡述，擺脫了漢唐以來研究儒學重訓詁章句的傳統思想方法，開辟了新的風氣。從此以後，心性問題成為後世儒學討論的主要話題。宋明理學家大都講性情、理欲之辨；追本其源流，不能不說李翱《複性書》開創了先聲。
李翱於儒家眾多的經典中，著重表彰《中庸》，對《中庸》的心性論作了創造性的發揮。歐陽修在《讀李翱文》中說，“予始讀翱《複性書》三篇，曰：此《中庸》之義疏耳。”李翱在《複性書》中還屢次征引《大學》、《孟子》、《易傳》等等。現代學者傅斯年在《性命古訓辨證》一書中說：“儒家書中，談此虛高者（按；指性命問題），僅有《孟子》、《易·係》及《戴記》之《樂記》、《中庸》、《大學》三篇，在李氏前皆不為人注意，自李氏提出，宋儒遂奉為寶書，於是將此數書提出，合同其說，以與二氏相角。”由此看來，李翱已開啟了後世重視《四書》的先河（他與韓愈合著有《論語筆解》）。
李翱（包括韓愈）對儒學的創新，基本目的在於反對佛、老二教，複興儒學。李翱一方麵辟佛，另一方麵卻鑽進佛學的肚子裏，去吸取它的思想營養，以彌補儒學在心性論方麵的不足。宋明許多理學家也正是如此。他們表麵上站在儒家文化正統的立場上，竭力排擊佛老，另一方麵卻對佛（老）的思想成果加以利用，由崇儒排佛到援佛入儒。正如章太炎先生所講的“裏麵也取佛法，外麵卻攻佛法”。宋明理學家的這種慣用伎倆，不能不說受了李翱的啟發。