春秋時，晉國國君晉文公彙集晉、宋、秦、齊四國軍隊共七百乘兵車、精兵五萬餘人，於公元前632年4月，在衛國的城濮（今山東鄞城西南）集結，準備同楚軍決戰。
晉國元帥先軫（？－公元前627年）為總指揮，他將四國軍隊分為上、中、下三軍。先軫命令部分下軍進攻楚方較弱的右軍。下軍駕車的戰馬都蒙上虎皮，一聲令下，向前衝去，楚方右軍的戰馬受驚嚇，全部倒伏在地，士兵則驚慌逃竄。接著，先軫指揮上軍豎起兩麵大旗，假充中軍，裝著退兵的樣子；同時，命令一部分下軍用戰車拉著樹枝，揚起塵土，假裝打了敗仗正在逃跑。楚方的左軍看到晉方軍敗逃，就拚命追擊。
這時，先軫指揮中軍攔腰衝殺過去，狐毛等指揮上軍，夾攻楚方左軍。楚軍被打得大敗。