春秋時，晉國滅了虞國，虞國的大夫百裏奚作了俘虜。後來，秦穆公與晉獻公的女兒結婚，晉王把百裏奚作為陪嫁的奴隸送給秦穆公。在送婚隊伍前往秦國的途中，百裏奚逃跑到楚國，在楚國當了看馬人。秦穆公得知百裏奚很有才華，便想讓人送禮物給楚王，請他把百裏奚送還秦國。謀士公孫枝勸阻道：“楚人之所以叫他看馬，是因為不知道他是個有本事的人。
如果主公重禮相請，這就是告訴楚人我們要重用百裏奚，楚人還能讓他來秦國嗎？”秦穆公覺得有理，便按當時奴隸的一般身價，用五張公羊皮贖回。公羊叫羖（gǔ），因而把百裏奚稱作五羖大夫。後來，百裏奚與蹇叔等一起輔佐秦穆公建立了霸業。