SCLK=1；
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SCLK=0；
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變頻器選用BLD-750直流無刷電機驅動器，其適用於功率為750W以下，電壓為48VDC的三相正弦波直流無刷電機的轉速調節，可用外部模擬電壓實現調速控製。具有啟動/停止控製、正反轉控製、刹車製動控製功能；具有與輪轂電機霍爾傳感器配合，提供轉速脈衝信號輸出功能；具有過流、過壓、欠壓、堵轉、溫度等保護功能；具有高速力矩輸出平穩，轉速穩定的特點。
車輪選用8寸無刷輪轂電機，輪胎直徑約200mm，每轉變頻器輸出12個脈衝。輪速測量時，利用單片機定時1s，對輸入的脈衝信號進行累計，得到頻率值F，則輪速為：
N=×60（RPM） （式1）
直行時車速約為：
V=（km/h） （式2）
2.2油門控製
四驅電動汽車油門控製模塊由電子式油門踏板、A/D轉換器和控製計算機組成。
電子式油門踏板中，踏板位置傳感器外接5V電源，以分壓電路原理工作。電子油門踏板通過轉軸與傳感器內部的滑動變阻器的電刷連接，踏板位置改變時，電刷與接地端的電壓隨之發生線性改變，即傳感器輸出電壓對應改變。
A/D轉換器選用DAC0809，對輸入的油門位置直流電壓信號進行數字化，得到輪速給定值的一個參數。
2.3轉向控製
四驅電動汽車轉向控製模塊由方向盤角位移傳感器、A/D轉換器和控製計算機組成。角位移傳感器也是利用內部滑動變阻器，采用分壓原理工作，輸出對應轉角關係的直流輸出電壓，經A/D轉換器數字化後，得到輪速給定值的另一個參數。
輪速給定值：
D=32×k×k （式3）
2.4輔助控製
輔助控製主要是實現汽車的啟動/停止、前進/後退、刹車製動功能。BLD-750直流無刷電機驅動器有三個對應的控製輸入，設計時，設置了“啟動/停止”、“前進/後退”、“刹車”三個按鍵，汽車控製主機循環做鍵掃描，產生對應的控製信號給驅動器，控製汽車的運行方式。
2.5車速儀表
車速儀表采用液晶顯示，汽車控製主機對輪速模塊反饋回來的輪速信息進行處理後，計算得到四個車輪的轉速和汽車的車速，送給液晶顯示出來。另外，為配合實驗需要，對每個車輪驅動環節還裝設了電流表，反映驅動電流與車輪轉速的關係。
3.結語
四驅電動汽車實驗平台現開設有“電動汽車的同步運動”和“電動汽車的差速運動”兩個實驗項目，實現四驅汽車在直行和轉彎行駛時的特性分析。四驅電動汽車實驗平台在設計時，主控計算機采用的是常用的MCS51單片機，相關控製器件也是常用的，這樣更有利於這一平台對學生的開放性，實現創新性實驗和設計，如汽車加速運行的特性實驗、汽車原地轉向的設計等。
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