楚惠王聽了墨子一番話，又親自看到墨子守城的本領，知道要打勝宋國沒有希望，隻好說：“先生的話說得對，我決定不進攻宋國了。”
這說明，雲梯的運用，無論是攻防，都處在魔高一尺、道高一仗的彼此製衡的發展變化中。到了唐代，雲梯比戰國時期就有了很大改進。
此時的雲梯，底架以木為床，下置六輪，梯身以一定角度固定裝置於底盤上，並在主梯之外增設一具可以活動的“副梯”，頂端裝有一對轆轤。登城時，雲梯可以沿城牆壁自由地上下移動，不再需要人抬肩扛。
到了宋代，雲梯的結構又有了更大改進。據北宋曾公亮的《武經總要》記載，宋代雲梯的主梯也分為兩段，並采用了折疊式結構，中間以轉軸連接。這種形製有點像當時通行的折疊式飛橋。同時，副梯也出現了多種形式，使登城接敵行動更加簡便迅速。
為了保障推梯人的安全，宋代雲梯吸取了唐代雲梯的改進經驗，將雲梯底部設計為四麵有屏蔽的車型，用生牛皮加固外麵，人員在棚內推車接近敵城牆時，可有效地抵禦敵矢石的傷害。
巢車是一種專供觀察敵情用的瞭望車。車底部裝有輪子可以推動，車上用堅木豎起兩根長柱，柱子頂端設一轆轤軸，用繩索係一小板屋於轆轤上。
板屋高3米，四麵開有12個瞭望孔，外麵蒙有生牛皮，以防敵人矢石破壞。屋內可容納兩人，通過轆轤車升高數丈，攻城時可觀察城內敵兵情況。
宋代出現了一種將望樓固定在高竿上的“望樓車”。這種車以堅木為竿，高近一米，頂端置板層，內容納一入執白旗瞭望敵人動靜，用簡單的旗語同下麵的將士通報敵情。
在使用中，將旗卷起表示無敵人，開旗則敵人來；旗杆平伸則敵人近，旗杆垂直則敵到；敵人退卻將旗杆慢慢舉起，敵人已退走又將旗卷起。
望樓車，車底有輪可來回推動；豎杆上有腳踏橛，可供哨兵上下攀登；豎杆旁用粗繩索斜拉固定；望樓本身下裝轉軸，可四麵旋轉觀察。
這種望樓車比巢車高大，觀察視野開闊。後來隨著觀察器材的不斷改進，置有固定的瞭望塔，觀察敵情。
轒讟車也是一種古代攻城戰的重要的工具，用以掩蔽攻城人員掘城牆、挖地道時免遭敵人矢石、縱火、木檑傷害。
轒讟車是一種攻城作業車，車下有四輪，車上設一屋頂形木架，蒙有生牛皮，外塗泥漿，人員在其掩蔽下作業，也可用它運土填溝等。
攻城作業車種類很多，還有一種平頂木牛車，但車頂是平的，石塊落下容易破壞車棚，因此在南北朝時，改為等邊三角形車頂，改名“尖頭木驢車”。這種車可以更有效地避免敵人石矢的破壞。
為了掩護攻城人員運土和輸送器材，宋代出現了一種組合式攻城作業車，叫“頭車”。這種車搭掛戰棚，前麵還有擋箭用的屏風牌，是將戰車、戰棚等組合在一起的攻城作業係列車。
頭車長寬各7尺，高七八尺，車頂用兩層皮笆中間夾一尺多厚的幹草掩蓋，以防敵人炮石破壞。車頂朝廷有一方孔，供車內人員上下，車頂前麵有一天窗，窗前設一屏風牌，以供觀察和射箭之用；車兩則懸掛皮牌，外麵塗上泥漿，防止敵人縱火焚燒。
“戰棚”接在“頭車”後麵，其形製與頭車略同。在戰棚後方敵人矢石所不能及的地方，設一機關，用大繩和戰棚相連，以絞動頭車和戰棚。在頭車前麵，有時設一屏風牌，上麵開有箭窗，擋牌兩側有側板和掩手，外蒙生牛皮。
使用頭車攻城時，將屏風牌、頭車和戰棚連在一起，推至城腳下，然後去掉屏風牌，使頭車和城牆密接，人員在頭車掩護下挖掘地道。戰棚在頭車和找車之間，用絞車絞動使其往返運土。
這種將戰車、戰棚等組合一體的攻城作業車，是宋代軍事工程師的一大創舉。
臨衝呂公車是古代一種巨型攻城戰車，也是世界上最大的戰車。車身高數丈，長數十丈，車內分上下5層，每層有梯子可供上下，車中可載幾百名武士，配有機弩毒矢、槍戟刀矛等兵器和破壞城牆設施的器械。
進攻時，眾人將車推到城腳，車頂可與城牆齊，兵士們通過天橋衝到城上與敵人拚殺，車下麵用撞木等工具破壞城牆。
這種龐然大物似的兵車在戰鬥中並不常見，它形體笨重，受地形限製，很難發揮威力，但它的突然出現，往往對守城兵士有一種巨大的威懾力，從而亂其陣腳。
除以上所述的攻城器械以外，還有其他一些用來破壞城牆、城門的器械，如搭車、鉤撞車、火車、鵝鶻車等。在古代攻城戰役中，大多是各種攻城器械並用，各顯其能。