夜郎在文獻記載中的春秋時期就已出現，不過當時該地區隻是籠統地被稱為“
”，其地自巴（國）以西、以南，與南越相鄰。
近人考證夜郎發祥地即在今貴州境內的豚水。
直到戰國末期，夜郎才作為一個國家名稱代替了這一地域名稱，並成為一方獨立勢力。
楚威王時，楚人莊率軍進入夜郎，不久因秦楚戰爭交通中斷而與楚不相通。
莊趁機擁兵自立，遂成為黔中以西及滇地的實際統治者。
為緩和民族矛盾，莊入鄉隨俗，逐漸“滇化”，成為外夷內漢的割據政權。
公元前２８５年，秦昭襄王曾派蜀郡太守張若經略“江南地”，其勢力已抵夜郎。
秦統一六國後，始皇用兵西南，命常修築通向夜郎、滇池的“五尺道”。
此道由今宜賓開始，沿夜郎西北，延伸至今雲南曲靖。
由於築路沿途地形險峻，所築道路較窄，僅“廣五尺”，故名。
西漢初期，新的中央政權根本無力顧及這一地區，夜郎已逐漸被遺忘。
在此期間，一心想當“南越武帝”的南越趙氏多次派使打算“以財物役屬夜郎”，但終未果而返。
對“夜郎”的重新認識與開發與漢王朝對南越的平複是密切相關的。
建元六年（前１３５），大將王恢借對閩越戰爭勝利之威，派當時任番陽令的唐蒙前往南越“風曉”。
南越王趙昧大擺酒宴，頻頻舉杯為武帝歌功頌德。
宴席上有一種調味枸醬，味道特別好，唐蒙就問：“這枸醬是從何而來，味道如此鮮美？”趙昧順口說：“這可是從那邊水路運來的啊！”說者無意，聽者有心，回到長安後，唐蒙專門派人調查了經營這種食品的商人，終於搞清此物本為蜀地特產，隻是通過夜郎國的中間商人經江運往南越，所利用的水道有近百步寬，可通較大船隻直達番禺。
唐蒙聞之大喜，他自信已發現了一條可以繞過五嶺天險直搗南越腹地的進軍路線。
他立即把這一情況及其大膽的設想上奏武帝。
於是唐蒙被委以郎中將，專職負責打通夜郎、建立軍事暗道的任務。
唐蒙率領龐大的使團攜帶大量的禮品長途跋涉到達夜郎。
經曆了近一個世紀的隔絕，夜郎對關山重隔的外部世界幾乎一無所知，隻知在與其相鄰的十幾個部族中自己最強大，統治地區是最廣的，根本不曉得還有個漢王朝。
一時間“夜郎自大”成為漢使團的笑談。
夜郎侯多同麵對豐厚的饋贈瞧得眼花繚亂，對漢使自然不敢怠慢，表示願意與漢往來，並利用其影響動員其他周邊部族一同歸附漢朝。
唐蒙還報朝廷，於是“乃以為犍為郡，發巴蜀卒治道，自道指江”。
不久武帝又遣司馬相如為中郎將，再次出使夜郎國及周邊地區，並又正式在此設立了一個都尉、十幾個縣，行政上隸屬於漢蜀郡統轄。
但在築路、開發方麵，漢廷卻遭到了很大的挫折。
武帝遣公孫弘前往視察。
公孫弘還報，言其不利，並勸說武帝專心致力於北方匈奴事務。
如此一來，漢廷開發夜郎通西南夷的構想也就擱置下來。
元朔三年（前１２６），一去杳無音信達十三年之久的西域特使張騫奇跡般地返回長安，在其充滿探險、傳奇色彩的彙報中有關在大夏見到邛竹杖、蜀布以及由蜀地可通大夏再通身毒（印度）的消息，再次引發了武帝經略西南的豪情。
於是詔令王然於、柏始昌、呂越人等於元狩元年（前１２２）分路進行開發築道通使。
一直行進到滇地，為昆明國所阻。
漢廷打通西南通道的計劃再次受挫。
但這次通使並非完全無效，至少滇國作為西南夷中的大國已為漢王朝所知，更重要的是漢使廣泛搜集該地區大量第一手資料，為漢王朝製定經略西南夷的長期戰略提供了重要根據。
“使者還，因盛言滇大國，足事親附。
天子注意焉”。
漢廷徹底解決西南夷問題是在元鼎五年（前１１２），在向南越發動全麵進攻之際，漢王朝遣馳義侯傳檄犍為郡，希望借當地士兵助戰，實現當初唐蒙借路出奇兵的戰略計劃。
漢使的到來引起了當地部族首領的恐慌，以且蘭君為首的部分首領發動了武裝叛亂，殺死漢使及犍為郡太守。
漢廷於是調遣本當進攻南越的巴郡、蜀郡犯人和八校尉所部平定了且蘭，正趕上南越已被擊破，八校尉便沒有按原計劃沿江而下，“即引兵還，行誅頭蘭，頭蘭，常隔滇道者也”。
至此，以且蘭、邛君、
侯為首的南夷反抗力量被鎮壓。
不久夜郎侯入朝歸附，武帝封其為夜郎王，冉等小部亦震恐，紛紛請臣置吏。於是漢王朝又在其地設置了、越、沈犁、汶山、武都等郡。
漢使王然於挾破南越誅南夷之兵威出使滇國。
麵對兵臨城下的軍事壓力及來使的軟硬兼施，滇王起初還有猶豫，但其盟友勞深、靡莫等小部族先後為漢軍擊滅，元封二年（前１０９），滇最終決定內屬，舉國降漢。
武帝封滇王為益州君，賜滇王王印，恩賜有加，免賦安撫其民。
在對於西南夷的經略方麵，武帝充分展示了他恩威並施的政治手段，而其對當地的開發與管理亦有其因地製宜、因俗而治的一麵，為我國西南地區早期的開發管理奠定了政策基礎。
三、定朝鮮為四郡
秦漢時期的朝鮮主要是指朝鮮半島而言，其作為一個地理概念，要比作為國家的概念更準確一些。
這一地區在戰國時代屬燕國勢力範圍，燕在全盛時期曾在真番等地設置官吏，修築障塞。
秦滅燕國，所連接長城是在朝鮮以北，並把其故地作為外徼轄區，隸屬於遼東郡。
漢朝初立，“為其遠，難守，複修遼東故塞，至水為界”。
水，即是現在的清川江一線。
水以內屬燕王封地。
不久，燕王盧綰叛逃匈奴，劉邦東征，燕地大亂。
燕人衛滿為避戰亂，糾集千人著朝鮮族服飾東走出塞，渡過水，到達王險城（今平壤附近），進而又招兵買馬收攏大批燕齊故地流亡之人及當地土著，以王險城為都城稱王建國。
呂後時期，遼東太守與衛滿達成協議：衛滿做漢室“外臣”，負責管理塞外居民，不許他們侵犯漢邊境；如果土著首領願意入漢朝見天子，衛氏政權亦不能妄加阻止。
這樣一來，事實上漢王朝已暫時承認了衛滿政權的合法性，並希望通過這一政權間接統治朝鮮境內各部民族；同時亦留有餘地，為漢以後借土著名義最終解決這一問題埋下了伏筆。
武帝時期，隨著漢王朝勢力的極度膨脹，衛氏朝鮮之存在已是沒有必要了，向朝鮮伸展其勢力範圍，建立對該地區的直接有效控製，才是當務之急。
與此同時，衛氏朝鮮利用和約所爭得的寶貴而有限時間，一方麵繼續招誘內地之民，一方麵盡力阻攔朝鮮等各族與漢王朝發生聯係，極力擴大自己的勢力，發展力量。
經曆三代人的努力，到衛滿之孫衛右渠統治時期，已擴張成為一個“地方數千裏”的獨立地方政權。
元朔元年（前１２８），朝鮮半島東部的穢君南閭率領部眾近二十八萬人降漢。
武帝在那裏設立蒼海郡，但元朔三年（前１２６）春，由於北方戰事而罷除。
蒼海郡的一度置廢，已向右渠表明了武帝政策的立場，引起了他的極度不滿。
因此他在加緊對其境內部族控製的同時，亦拒絕了南方的真番、辰國經其領土朝見漢廷的要求。
這樣，雙方的矛盾終於暴露。
元封二年（前１０９），武帝派遣特使涉何前往交涉，右渠竟拒不奉詔。