當然，所謂籌算完成於春秋戰國時期，並不否認在此之前就有簡單的算籌記數和簡單的四則運算。
關於算籌形狀和大小，最早見於《漢書·律曆誌》。根據記載，算籌是圓形竹棍，以271根為一“握”。算籌直徑1分，合現在的0.12厘米，長6寸，合現在的13.86厘米。
根據文獻的記載，算籌除竹籌外，還有木籌、鐵籌、玉籌和牙籌，還有盛裝算籌的算袋和算子筒。唐代曾經規定，文武官員必須攜帶算袋。
考古工作者曾經在陝西省寶雞市千陽縣發現了西漢宣帝時期的骨製算籌30多根，大小長短和《漢書·律曆誌》的記載基本相同。其他考古發現也與相關史籍的記載基本吻合。
這些算籌的出土，是我國古代數學史就是籌算史的實物證明。
籌算是以算籌做工具進行的計算，它嚴格遵循十進位值製記數法。9以上的數就進一位，同一個數字放在百位就是幾百，放在萬位就是幾萬。
這種記數法，除所用的數字和現今通用的阿拉伯數字形式不同
外，和現在的記數法實質是一樣的。它是把算籌一麵擺成數字，一麵進行計算，這個運算程序和現今珠算的運算程序基本相似。
記述籌算記數法和運算法則的著作有《孫子算經》、《夏侯陽算經》和《數術記遺》等。
負數出現後，算籌分成紅黑兩種，紅籌表示正數，黑籌表示負數。算籌還可以表示各種代數式，進行各種代數運算，方法和現今的分離係數法相似。
我國古代在數字計算和代數學方麵取得的輝煌成就，和籌算有密切的關係。
例如祖衝之的圓周率準確到小數第七位，需要計算正12288邊形的邊長，把一個9位數進行22次開平方，而且加、減、乘、除步驟除外，如果沒有十進位值製的計算方法，那就會困難得多了。
籌算在我國古代用了大約2000年，在生產和科學技術以至人民生活中，發揮了重大的作用。隨著社會的發展，計算技術要求越來越高，籌算需要改革，這是勢在必行的。
籌算改革從中唐以後的商業實用算術開始，經宋元時期出現大量的計算歌訣，至元末明初珠算的普遍應用，大概曆時700多年。
《新唐書》和《宋史·藝文誌》記載了這個時期出現的大量著作。從遺留下來的著作中可以看出，籌算的改革是從籌算的簡化開始而不是從工具改革開始的，這個改革最後導致珠算的出現。
最早提到珠算盤的是明初的《對相四言》。明代中期《魯班木經》中有製造珠算盤的規格。
算盤是長方形的，四周是木框，裏麵固定著一根根小木棍，小木棍上穿著木珠，中間一根橫梁把算盤分成兩部分，每根木棍的上半部有1個珠子，這個珠子當5，下半部有4個珠子，每個珠子代表1。
在現存文獻中，比較詳細地說明珠算用法的著作，有明代數學家徐心魯的《盤珠算法》，明代律學家、曆學家、數學家和藝術家朱載堉的《算學新說》，明代“珠算之父”程大位的《直指算法統宗》等。以程大位的著作流傳最廣。
值得指出的是，在元代中葉和元代末期的文學、戲劇作品中都曾提到過珠算。事實上，珠算出現在元代中期，元末明初已經被普遍應用了。
隨著時代不斷前進，算盤不斷得到改進，成為今天的“珠算”。它是中華民族當代“計算機”的前身。我國的珠算還傳到朝鮮、日本等國，對這些國家的計算技術的發展曾經起過一定的作用。