山戎主力被齊桓公滅掉以後，北狄蠻族又放肆起來，真是壓倒葫蘆浮起瓢，北狄比河北的山戎靠南一些，達到河南、河北交境，主要騷擾中原北部的衛國和邢國。
在公元前661年，魯莊公死後，小孩魯閔公短暫的在位兩年中的第一年，北狄人南下，侵入邢國，殺人放火。邢國在如今的河北邢台，是個小國。
聽說中原以北邢國被蠻族進攻，齊桓公整天搞婦女，卻沒時間管。管仲就說：“宴安鴆毒，不可懷也（成語出處）。吃吃喝喝是慢性自殺，不能貪戀。戎狄是豺狼，諸夏是親戚，邢國危急，咱們義不容辭。”齊桓公於是發兵救邢。
下一年，魯閔公被慶父殺死，隨後魯僖公在齊國支持下即位，又除掉了慶父，到了這年年底的十二月，狄人又南下進入河南境內折騰衛國。
衛國地盤不小，在河南北部，淇水、衛河流域，曆史上曾經是商朝的首都，後來周武王的弟弟康叔封在這裏。衛國算是周朝洛陽的北部屏障。
此時衛國執政國君叫衛懿公，“懿”這個諡號，說明他德行不錯，但誇一個人德行不錯往往等於說他能力不行。衛懿公能力雖然不行，但他是個自發的野生動物保護主義者——衛懿公好鶴。
在衛老爺子的地盤上，鶴都享了大福。鶴們綾羅綢緞，錦衣玉食，住的賓館冬暖夏涼，活動場所明媚敞亮，泉流水清，比擬仙境。衛老爺子對鶴比他爺爺老色鬼衛宣公對小蜜都殷勤。（現今河南北部還有一個鶴壁市，不知什麼來曆。）
鶴在衛老爺子地盤還都被封了官，食大夫俸祿，鶴們一出門，都乘“軒”。軒是當時一種帶篷的車，隻有大夫以上級別才可以坐（一般的士，都隻好坐“敞篷車”）。
普通的車是直轅，軒是曲轅，曲轅的減震效果好，好像一個扣著的弓，人坐在上邊，一顫一顫像坐花轎，即使在當時惡劣的土路上，也可避免把鶴肚子裏的蛋給震碎了。
衛懿公成天忙活著伺候自己的鶴，大搞綠色環保（當時申辦希臘人的奧運會準成）。但缺乏動物保護意識的國人都不理解他，怨聲載道。國人敢怒不敢言，因為衛懿公的爹衛惠公是齊國美眉文薑的姐姐宣薑生的（子朔），衛惠公背後有超級大國齊國撐腰。另外衛惠公是庶出，殺死世子急子和公子子壽篡位，這個賬還一直沒人跟他算。
所謂父債子償，老百姓就等著看如今衛懿公笑話。
機會終於來了，那年冬天十二月，北狄異族發動侵略戰爭，將師攻入衛境，衛懿公連忙從兵器庫裏取出衣甲戈矛，動員國人去驅除韃虜。跟後代打仗以農民軍為主力不同，春秋時代的主力部隊是兵車，要從城市戶口的“國人”中征兵，國人主要權力就是“執幹戈以衛社稷”，當戰車兵是他們的特權。（步兵才是從城內和城近郊的庶人裏出。）可是衛國的國人們卻不肯響應征兵號召，城裏人架子大啊，都跟衛懿公擺譜，說：“您還是派您的鶴出戰吧，鶴有工資又有爵位，保證打退北狄，比我們強。”
衛懿公無計可施，連忙把鶴全部撒掉，可惜鶴們享受慣了，在宮廷內外，逡巡不去。衛懿公好說歹說，才湊足戰鬥人員。軍士們一邊吃著抓來的仙鶴，一邊麵帶壞笑駛出國都，開往滎澤阻擊來犯之敵。
衛懿公為了討好國人，就禦駕親征，其實他是不想留下來看國人幸災樂禍的臉色。
一般來講，為了避免城市被戰火殘害，大家首先發動野戰，迫不得已才打城邑守衛戰，但對於兵無常形、戰無常法的北狄散兵遊勇，實施城邑保衛戰比野戰更能發揮中原兵的優勢，如果我是衛懿公，我就不出城去打。
衛懿公率領著三心二意的戰車兵和步兵，對彪悍的敵人實施正麵衝擊，狄人沒有什麼陣形，一開始被衛國戰車衝得東一個窟窿，西一個漩渦。狄人開始敗退。急於求勝以挽回麵子的衛懿公大樂，揮動戰車兵撒度丫子窮追。這一追，又犯了兵家大忌。
兵家者言，凡作戰，勝勢既已形成，則不可再進攻，再進攻也不可竭其全力，竭其全力進攻是很危險的。特別是對於戰車，優勢全在於集中密陣使用，以緩慢節奏為主，即使雙方激戰，步兵也不要亂跑，戰車也不能亂馳，追擊逃跑的敵人也不能逾越規定的行列。
衛懿公撒丫子一亂追，戰車如千仞高崗的山澗秋水，一瀉萬丈，不可收拾。狄人停下敗逃的腳步，進行反撲，把各自為戰的兵車分割包圍，就像一群鬣狗撕咬非洲草原上笨大的角馬。
衛兵被殺死甚多，個別好心的部將勸衛懿公趕緊偃掉大旗，以示終止抵抗，減少傷亡。一輩子積德的衛懿公覺得自己不至於這麼早死，偏不肯放倒車上大旗，還想號召三軍。結果士兵死亡甚眾。狄人望旗蜂擁而來，殺聲動地，車上的禦手和甲士紛紛中箭，衛懿公不明不白被狄人抓下車來，扒個精光，拿水洗洗，架在火上烤著吃了。
據載，狄人的吃肉的方法是這樣的：在火堆上架起石板，把衛懿公切成塊，和蔬菜一起放在燒熱的石板上去燒，類似現在的鐵板牛肉，可以叫“石板燒”。“注釋5”