在南朝，刑訊也逐漸規範化。宋時，“建康縣考囚，或用方材壓額及踝脛”，即後世的“壓杠子”。當時有一名叫奚顯度的小吏對怠工民工常法外施行。以至於流傳著：“寧得建康壓額，不能受奚度拍”的民謠，說明在存在拷訊的時代，刑訊規範化總比濫施刑訊好得多。齊時，多沿用宋時的律法。
梁時，“凡係獄者，應加測罰。”《隋書刑法誌》解釋為：“立測者，以亡為垛，高一尺，上圓劣容兩足立；鞭二十，笞三十訖，著兩械及扭，上垛，一上測七刻。”即先抽鞭子，打棍子，然後帶械站跺，迫囚招供。鞭打多少，帶何刑具，罰站地點時間，皆有法律明示。陳時，刑訊沿用梁朝的“測囚法”。由於鞭笞之後又罰長站，此法引得當時不少開明人士的批評。都官尚書周弘正感歎道：“重械之下，危墮之上，無人不服，誣枉者多。”有鑒於此，主刑大臣範泉在修訂律令時，對“立測”法有所改進：“分其刻數，日再上。”即將囚犯罰站時間縮短，隔日限時而站。變動雖小，但無疑也是一種進步。
在北朝，由於掌權的鮮卑族是由奴隸製直接過渡到封建製，因此部落式的野蠻刑罰曾廣為施行。北齊世宗高澄時，廣用酷吏：“盧斐，性殘忍……為相府刑獄參軍，無問事之大小，考掠過渡，於大楱車輻采死者非一”。“畢義雲，專以車輻拷掠，所獲甚多。”文宣帝高洋時，“有司折獄，又皆酷法，訊囚則用車輻……又立之燒犁耳上，或使以臂貫燒車，既不勝其苦，皆致誣服。”北魏獻文帝都不得不承認：“理官鞫囚，杖限五十，而有習欲免之，則以細捶，欲限之，則先大杖，民多不勝而誣引，或絕命於杖下。”
隋初統治者隋文帝楊堅（541年-604年）宣布：“盡除苛慘之法”。根據前朝舊律修訂刑律，“沿革輕重，務取平允”，並廢除了前代梟首、車裂、宮刑、鞭刑等酷刑。隋文帝下令：廢除前代的“審囚酷法”，禁止對囚犯“屈打成招”，反對“刑訊逼供”。據《隋書刑法誌》記載，訊囚的數量，刑具的規格，施刑的主體、對象，以及行訊過程中不得更換法吏都有具體明確的規定。同時，對前代八十一條死罪、一五零條流罪、千餘條徒、杖等酷刑以及滅族等都一概廢止。製定修訂了簡要的刑律，並基本上被唐、宋至清各代所沿襲。
隋文帝是中國曆史上第一個公開反對“刑訊逼供”的皇帝，他深刻吸取了曆朝曆代滅亡的教訓，勤勞思政，勵精圖治，實行開明統治，不斷減輕刑罰，在各朝舊律的基礎上，製定修訂了簡單明了的《開皇律》，廢除了一些慘絕人寰的酷刑，規定了“有期徒刑”的年限，規定了“死罪不得專決，悉移大理寺覆按”，由專門的司法機關負責審理，對犯人處置采取審慎態度，而不是草菅人命，有效地防止了冤案的發生。隋文帝對法律的一係列改革，使法律減輕了殘酷性和野蠻性，他的這種思想和做法，不但在當時具有非常進步的現實意義，而且在中國法製建設的曆程上也具有劃時代的意義。