俞大猷是福建晉江人。明代著名抗倭將領，也是一位用武術訓練軍旅的武術家。
俞大猷出身貧寒，少有大誌。他自幼喜歡讀書、習武，知兵法。嘉靖年間中武舉，曆任參將、總兵等職。
俞大猷年輕時，曾從江南名師李良欽習荊楚長劍，他習武刻苦，不僅劍法高超，鉤、刀、槍、鈀等器械也樣樣精通，尤其擅長於棍法。明代名將戚繼光的棍法，就受到俞大猷的指點和傳授。李良欽見俞大猷練武刻苦，而且非常得法，長進非常快，所練劍法很有特點，李良欽稱許他日後必天下無敵。
1543年，俺答犯山西，詔選天下有將帥材者，俞大猷自薦求用，然而不為兵部尚書毛伯溫所賞識，所以辭歸了他，隻任他為福建汀漳守備，從此他開始參加禦倭戰爭。他轉戰於江浙閩粵，屢立奇功，與戚繼光齊名。
1555年的浙江王江涇之戰、1563的福建興化之戰和1654年的廣東海豐之戰，都是他指揮或參與的著名戰役。他用兵先計而後戰，常常用風馳電掣之師，擊敵於不意之中，所以他用兵數十年，未曾有過敗衄。
俞大猷對古代軍旅武藝和民間武藝均有深入的研究，並有獨到的見解和貢獻。他把從李良欽那裏學到的荊楚長劍術，結合臨戰實用的需要，著成《射法》一書。還研究過棍、鈀、镋、釵等兵器的實用之法，再結合荊楚長劍之法，著成《劍經》一書。
這兩部書都被年輩略晚於俞大猷的戚繼光收入其兵學名著《紀效新書》，也被明清許多軍事著作家和武藝家奉為重要典籍。在《劍經》中，俞大猷綜合李良欽、劉邦協、林琰、童炎甫等多家教師的心得，提出了“順人之勢，借人之力”、“舊力略過、新力未生”等技擊法則；提出了“剛在他力前，柔在他力後；彼忙我靜待，知拍任君鬥”。等具有普遍意義的戰術訣要。這些都顯示了俞大猷高深的武藝修養，是古代有關武藝理論體係中的精華。
俞大猷練武很講究方法，注意實用，所以他的武藝很有特點，他所擅長的棍法，時稱“俞家棍”，說明他的武藝自成一體。明代的何良臣在《陣紀》中說：“棍法之妙，亦盡於大猷劍經，在學者悉心研究，酌其短長，去其花套，取其精微，久則自可稱無敵也。”
俞大猷練武注重臨戰實用，不求花套。平時練習主張對練，力避單練。他的這些思想，對少林寺棍術的發展起過十分重要的扶持作用。
1561年他自山西奉命南征，特意取道河南，親自到久享武名的少林寺觀察練武，他發現少林僧人所習棍法“傳久而訛，真訣皆失矣”。遂帶僧徒工人隨軍南下，用3年時間，俞大猷把真正有實戰克敵之效的棍法傳授給他們。
這兩位僧人將俞大猷所傳授的棍法帶回少林寺，廣為傳授，愈傳愈多，久之，造詣高深者近百人。自此少林棍既避花套，更趨實用。由此可見，明末清初又由少林僧人傳播到寺外的少林棍法，實際上應溯源於俞大猷。他對中國武術的發展，無論在理論上或實踐上，都有較大的貢獻，後人也給予了很高的評價。
俞大猷的為人和他練武一樣講究實際。他為人耿直剛正，不屈服於權貴，因此不為當權者所賞識，他雖然才德超群，戰功卓著，但終究未被重用。
後來，因薊鎮防線屢遭韃靼侵擾，他曾上書自薦，要求出擊韃靼，但朝廷當政者以其年老為由而不用，使一代名將負憾而終。