本篇共三章，記述二帝（堯、舜）三王（禹、成湯、周武王）和孔子的言論。
第一章記述堯傳位給舜時的告誡、舜傳位給禹時的告誡以及成湯伐桀祭告上天的誓詞、周武王伐紂取得天下後祭告上天的誓詞，稱頌了古代帝王以德治國的賢行；“謹權量，審法度，修廢官，四方之政行焉。興滅國，繼絕世，舉逸民，天下之民歸心焉。所重：民、食、喪、祭。寬則得眾，信則民任焉，敏則有功，公則說”這段文字，是孔子對前代帝王治國措施的概括和總結，是孔子以德治國的理想政治的全部內容。第二章記述孔子在回答子張怎樣執政的問題時，提出了“尊五美，屏四惡，斯可以從政矣”的要求，並對“五美”、“四惡”作了詳細解釋，分析了“尊五美，屏四惡”的原因，體現了孔子以民為本的執政理念。第三章記述孔子對君子提出的“知命”、“知禮”、“知言”的要求，這是君子立身處世必須重視的問題。此章與《論語》全書的第一章首尾照應，說明為學與修身是君子的立身之本。
20.1堯曰：“谘①！爾舜！天之曆數在爾躬②，允執其中③。四海困窮，天祿永終④。”舜亦以命禹。曰⑤：“予小子履⑥，敢用玄牡⑦，敢昭告於皇皇後帝⑧：有罪不敢赦⑨。帝臣不蔽，簡在帝心。朕躬有罪，無以萬方；萬方有罪，罪在朕躬。”周有大賚，善人是富。“雖有周親，不如仁人。百姓有過，在予一人。”謹權量，審法度，修廢官，四方之政行焉。興滅國，繼絕世，舉逸民，天下之民歸心焉。所重：民、食、喪、祭。寬則得眾，信則民任焉，敏則有功，公則說。
【譯文】堯說：“啊！你這個舜！上天的使命落在你身上，要妥善地把握它的正道。如果天下百姓都貧困窮苦，上天賜給你的祿位就會永遠終止。”舜也用這些話告誡禹。成湯說：“小子履謹用黑色公牛做祭品，並向光明偉大的上帝稟告：有罪的人，我不敢擅自赦免。天下的賢人，我不敢埋沒，請上帝您明察。如果我在討伐夏桀的事上有罪過，不要牽連各方諸侯；各方諸侯因此事而有過錯，罪過在我本人。”周初大封諸侯，使善人得以富有。周武王說：“即使有最親近的人，不如有仁德的人。百姓有過錯，責任在我一人。”謹慎製定度量衡，審察各項法規製度，恢複廢棄的政務機構，全國就會政令通行。複興被滅掉的諸侯國，讓斷絕祿位的世家得以承續，舉用避世隱居的賢人，全天下的百姓就會誠心歸附。要重視的事是：百姓、糧食、喪禮、祭祀。寬厚就能得到民眾擁護，誠實就能得到民眾信任，勤勉就能取得功績，公正就會使百姓心悅誠服。
【注釋】①谘：語氣詞。啊，表示歎息。②曆數：天道。也指朝代更替的次序。這裏解作使命。爾躬：你身上。③允：得當，妥善。執：執掌，把握。中：不偏不倚，無過不及。指正道。④天祿：上天賜給的祿位。⑤曰：這段文字是成湯即位時說的話，故“曰”前應補“湯”字。⑥予小子：上古帝王的自稱。下文的“予一人”同此。履：商代開國君主湯稱“天乙”，名履。⑦玄：黑色。牡：公牛。⑧皇皇：光明的樣子。後帝：上帝。⑨有罪：有罪的人。指夏桀這樣的罪人。帝臣：上帝的臣仆。這裏指天下的賢人。蔽：遮蓋。引申為埋沒。簡：朱熹《論語集注》：“簡，閱也。言桀有罪，己不敢赦；而天下賢人，皆上帝之臣，己不敢蔽。簡在帝心，惟帝所命。”閱：視察。引申為明察。朕：我。自秦始皇起專作帝王自稱。以：及。指牽連。萬方：指各方諸侯。大賚（lài）：賞賜。指大封諸侯。是：助詞，用於動賓結構的倒裝。善人是富：即“富善人”。善人：指受封的諸侯。他們幫助周武王滅了無道的紂王。周：至，最。周親：最親近的人。“雖有周親”至“在予一人”是周武王說的話。權：秤錘。測定物體重量的器具。量：鬥、斛一類的量器。權量：指度量衡。法度：法規製度。修：修複，恢複。廢官：廢棄的官職、機構。滅國：指被滅掉的諸侯國。絕世：斷絕祿位的世家。逸民：也作“佚民”，指避世隱居的人。歸心：從心裏歸附。