明萬曆年間，日本國內政局發生重大變化。豐臣秀吉以武力統一了日本全國。但國內仍有一些擁兵自重的封建主難以控製。為了緩和國內矛盾，鞏固自己的統治，豐臣秀吉把國內的注意力引向國外，製定了占領朝鮮，征服中國，進而向南洋擴張的軍事侵略計劃。作為第一步，向朝鮮提出了“假道入明”的狂妄要求，理所當然地遭到了朝鮮政府的拒絕。萬曆二十年(1592年)四月十三日，豐臣秀吉發動了侵朝戰爭，日本稱為“文祿慶長之役”，中國稱為“壬辰戰爭”（萬曆抗倭援朝戰爭）。日本侵略軍乘大小艦船700餘艘，由對馬島渡海，翌日晨在釜山登陸，分北、南、中三路發起進攻。隻用了2個多月的時間，就占領了漢城、開城和平壤。朝鮮麵臨著亡國的危險。於是，朝鮮國王李昖遣使向明朝求援。朝鮮是我國的友好鄰邦，唇齒相依，且“關白(指日本首相豐臣秀吉)之圖朝鮮，其意實在中國。”(明援朝經略宋應昌語，見《明史？紀事本末》卷六十二)鑒於這種情況，明朝廷遂決定發兵援朝抗日。萬曆二十年(1592年)十二月二十三日，李如鬆率領明軍入朝參戰。翌年初，連克平壤、開城。四月二十日，收複漢城。日軍退據南部諸道，並提出議和。不久，實現了停戰。這年八月，豐臣秀吉病死，遺命從朝鮮撤軍。
東南會戰後，侵朝日軍被壓縮在東南沿海的順天、泗川、南海一帶。十月，日本關白豐臣秀吉死訊傳至朝鮮，日軍全線撤退。當時，盤踞在朝鮮東南一隅之日軍，除駐蔚山之第一軍主力已先期撤退外，尚有兵力4.6萬餘人，其撤退部署是：東部駐西生浦、梁山、竹島各部，於十一月先行撤退，在釜山集結，候船返國；中部居昌之敵，就地上船逕返本國；西部駐順天、泗川、南海、固城之日軍，待東部日軍撤離後，分頭到巨濟島集結，再乘船回國。
1598年11月，日軍無心戀戰，由蔚山出逃，明軍分道進擊。加藤清正率乘船撤退。明軍由陳璘提督水師，副將鄧子龍、遊擊馬文煥等皆由其統屬。以戰艦數百，分布忠清、全羅、慶尚各個海口。
就在日軍將領撤退之時，陳璘派遣鄧子龍偕同朝鮮名將李舜臣聯合出擊，在露梁海上截擊想援救小西行長的日軍援軍立花宗茂、島津義弘、小早川秀包、高橋統增、宗義智、寺澤廣高等部。鄧子龍年逾七十，仍然意氣風發，率三巨艦向日軍進攻，並自為前鋒，與日軍決戰。戰鬥時曾攜壯士三百人躍入朝鮮戰艦以救援，直前奮擊，日軍死傷無數。但其他戰艦卻誤擲火器於鄧子龍的戰艦，使戰艦起火，結果鄧子龍無路可退，壯烈犧牲。而李舜臣領兵來援，率龜甲船衝入敵陣，但卻被日軍包圍，結果不幸身中流彈而亡，他死前叮囑不許張揚，並把軍旗交給部下代為發號施令，以繼續戰鬥。隨後副將陳蠶、季金等領軍趕至，夾擊日軍，日軍則因為成功讓小西行長脫困而且戰且退。而得以逃脫登岸的日軍又為明朝所殲，而焚溺的日軍則以萬計。這時劉綎方進攻小西行長，並奪取橋寨，陳璘以艦隊一同攻擊，再焚燒日軍戰艦百餘艘。小西行長的友軍島津義弘引艦隊來援，陳璘亦將其擊敗，結果來援日軍隻得揚帆退去，立花宗茂則作為殿後接應小西行長讓其餘日軍成功撤退。然而對日軍而言，此戰的目的僅是救出被圍困在順天的小西行長並撤退回日本，並非求戰勝。
朝鮮西南海區的自然地理有兩大特點：一是地形複雜，島嶼星羅棋布，水道縱橫交錯，便於水軍依托島岸，隱蔽機動地打擊敵人；二是潮差大，平均可達10米，為遠東地區所罕見。漲潮時，水勢洶湧。退潮時，水位猛降，大片淺灘迅速露出水麵。艦船如不迅速駛離，便有擱淺的危險。
日本水軍在開戰時，擁有1000餘艘艦船，到戰爭末期已發展到3000艘左右。數量雖然可觀，但構造簡單，性能較差。裝備的武器為銃(即原始的滑膛槍炮)、槍、弓矢、倭刀等。
萬曆二十五年(1597年)七月二十五日，豐臣秀吉增兵北犯。第二年，中朝聯軍大舉反攻，連續奏捷，將日軍壓縮在朝鮮南部。明朝用於朝鮮戰場的兵力約10萬人(占當時全國總兵力的1／8)，後來逐漸增加到14萬人。其中水師1.3萬人，戰船500餘艘。戰船的種類繁多，有福船、樓船、栢槽、沙船、蒼船、銅絞艄、海舫、八喇虎等。戰船的武器精良，除弓、弩、刀槍、矛等冷兵器外，還有大量火器，如佛郎機、虎蹲炮等。據史料記載，明軍火炮的射程最遠可達3000米，而日軍的隻有100—200米。
朝鮮水軍兵力約4.8萬多人(占朝鮮總兵力的1／4)，擁有船舶488艘，包括戰船80艘(每船80人)，輔助戰船192艘(每船30—60人)，勤務船26艘。在這些戰船
中，李舜臣創造的“龜船”很有特色。這是一種大型戰船，上複蓋板，板上有十字小槽，不是小槽的地方，遍插利刃及錐尖。前為龍頭，龍口是銃穴；後為龜尾，尾下亦有銃穴。兩舷各有6個銃穴，銃穴下有櫓8—10支。龜船甲板堅固，機動靈活，攻擊和防護能力均較好。日水軍呈秀吉之曾說：“朝鮮人水戰大異陸戰，且戰船大而行速，樓牌堅厚，銃丸俱不能入。我船遇之，盡被撞破。”可見朝鮮水師在李舜臣領導下，不僅武備精良，而且訓練有素，是一支累敗日軍的海上勁旅。