公元前686年到公元685前年之間，齊國國君襄公的弟弟公子小白和公子糾因為戰亂而相繼離開了齊，公子小白投奔到莒國，公子糾出奔到魯國。
周莊王九年(公元前685年)，公孫無知殺死了齊襄公，奪了君位。這之後不久，公孫無知也被殺死，一時間國家沒有君主。公子小白和公子糾得知這一消息之後，就想回到齊國做國君，公子小白從近路趕回齊國，他比公子糾先到達，所以他當上了齊國的國君，這就是曆史上赫赫有名的齊桓公。
公子糾回國途中，魯國派了許多人護送他，但是他耽擱了時間，所以比公子小白後到，國君沒有做成。
齊桓公當政以後，想通過武力向國內外證明自己的能耐，又由於嫉恨魯國曾經幫助過公子糾，就出兵攻打魯國，公元前684年，齊桓公命鮑叔牙率大軍直逼魯國。路上，齊國的軍隊所向披靡，將魯國的地方軍打得一敗塗地，齊軍很快攻到魯國的長勺(今山東曲阜縣北)。齊國和魯國在長勺這個地方打了一仗，這就是有名的齊魯長勺之戰。
齊國當時已經是非常強大的國家，而魯國卻是一般的小國家，國力較弱，魯莊公覺得齊國正是看到魯國比齊弱，所以欺負他們，便召集百官商量對策。大夫施伯向他推薦一人，此人姓曹名劌，深通謀略，是個很有抱負的人。魯莊公正值燃眉之急，於是魯莊公派施伯去請曹劌，幫助破敵。曹劌見了魯莊公，就直接向莊公提出自己所擔心的問題，問莊公是不是有對付齊軍的良策，莊公說靠的是魯國上下一條心。曹劌從莊公口中得知他在各方麵都比較順應民意，便告訴莊公，若是這樣，老百姓會為魯國戰鬥的。
曹劌看到了戰前莊公政治方麵準備比較充分了，又考慮到戰術問題，他請求魯莊公允許他去前方參戰，魯莊公覺得這人的確有計謀，就同意了，並和他同乘一輛車子向戰場進發。
齊魯兩軍在長勺擺開戰場，雙方人馬排列成陣，戰旗隨風飄揚，魯國的士兵們手握武器，戰馬也在陣前緊張得踏著碎步，陣上保持著可怕的寧靜。而齊軍陣前卻是另外一番景觀，齊軍仗著自己人數多，戰將們傲視一切，神采飛揚，根本不把魯軍放在眼中。
魯莊公看到齊軍驕縱的樣子，非常氣憤，就想命令將士們擊鼓進攻，曹劌看不是時機，連忙阻止。
齊軍擊鼓進攻，向魯軍陣中奔來，可是魯軍卻待而不發，軍中陣形排列有序，齊軍不知道這什麼回事，也不敢輕易出擊，一陣鼓噪後，又停下了陣腳。當齊軍觀察魯軍沒有絲毫要出擊的樣子，就又擂了第二通鼓，將士們再次衝鋒向前，衝出沒多遠，發現魯軍一點害怕的樣子都沒有，隻得再次退兵。
魯國的將士們絲毫沒動，可齊國的將士卻一個個緊張得要命，身上的肌肉繃得緊緊的，而心裏卻更加疑惑。齊軍的主帥這時真不知到底是進攻，還是後退。後又想到：既然齊國這樣強大，又有什麼害怕呢?過了一陣又擂起了鼓，齊軍發動了第三次進攻。
而魯國將士真是以逸待勞，齊國的將士累得要命，魯國的將士卻非常輕鬆，他們一個個鬥誌昂揚，個個憋足了勁，緊緊地握著手中的武器，隻等主帥一聲令下，他們就會全線出擊。當齊國第三次向他們進攻時，他們一開始還是按兵不動，當齊兵正在疑惑之際，曹劌說：“大王，我們進攻的時間到了，現在你發令吧。”
頓時間，魯軍一起進發，鼓聲震天，魯軍像猛虎一樣撲向了齊軍，齊軍根本沒有想到魯軍會突然出擊，他們一個個疲勞不堪，當魯軍殺過來的時候，他們一個個丟盔卸甲，沒打幾個回合，就敗下陣去，魯軍乘勝追擊，齊軍潰不成軍。成語“一鼓作氣”便是從此而來的。齊軍狼狽逃竄，魯莊公就要命令士兵追擊，曹劌急忙阻攔道；“不要追，不要追。”他下了馬車，仔細觀察敵人敗退時車輪的印跡和戰馬的足痕，發現混亂得很，就說：“現在可以追趕了。”
魯莊公追擊的命令一下，士兵們個個奮勇爭先，一股作氣，就把齊軍趕出了魯國的土地。長勺一戰，魯軍取得了決定性的勝利，而取勝的關鍵就是有曹劌給軍隊出謀劃策，後來的閑談中，魯莊公就問曹劌為什麼在齊軍擊兩通鼓時，還不讓將士們去迎擊。
曹劌回答得很從容：“打仗這件事，完全憑著一股士氣，當雙方準備拚鬥之時，都處於最佳戰鬥狀態，敵方第一通擊鼓，這時他們的士氣也最足；當第二通鼓打響時，他們的將士有點泄氣了；等到第三通鼓時，將士們的氣幾乎泄完了，在這樣的情況下，我軍去迎擊，他們的氣泄完，而我們的氣正足著呢，這哪裏有不勝之理?齊國雖然敗退了，但是齊國是一個大國，我怕他們有埋伏，誘使我們去追擊，所以我下車去看看他們的車轍，我看到他們的車轍已經是雜亂無章，站到車子上一看，見他們的戰旗也東倒西歪的，所以我斷定他們是真正的敗逃，這樣我才建議你命令將士追擊，把他們徹底趕出我們的國境。”
魯莊公本來就對曹劌的指揮才能讚歎不已，於是拜曹劌為大夫，管理魯國的軍事。