10支以下的集束火箭，通常裝入竹筒或木筒內發射，每筒重量約二斤，每名士兵可攜帶4~5筒。20支集束火箭裝人竹編圓筒內，圓筒長四尺，口大底小，外麵糊油紙，可以防風防雨。30支集束火箭放入木輯內，箭杆長二尺九寸，火箭筒長四寸，每匣重量約五斤；40支以上集束火箭裝人木匣內。大型集束火箭放在專門設計製造的戰車上，用人力逢畜力牽引。
集束火箭能同時發射若幹支火箭，具有較強的火力，箭頭大多塗有虎藥，除有縱火效能外，還有殺傷效能。集束火箭無論是突擊點狀目標，還是線狀目標，都是一種有效的武器。集束火箭用於戰爭，標誌著中國古代在武器製造和戰術方麵滿了新的發現。
火箭飛彈
火箭飛彈是利用噴射火箭原理將爆炸物投向敵方的一種兵器，對敵方不僅有殺傷作用，而且有威嚇作用。這種兵器始於南宋，在戰爭中頗有成效，到了明代有了很大改進，主要有飛空擊天雷和神火領等。
多敝箭
明代多級火箭，實際是二級火箭，即製用火箭裝置將另一枚火箭向空中，使其繼續飛行到更遠的地方。多級火箭為我國首創，是火箭技術方麵的重大突破，是現代多級火箭的先河。這種火箭有火龍出水和飛空麵等。
火龍出水在五尺長的薄竹筒兩頭裝木製龍頭和龍尾。筒火箭數枚，引線都並聯在一起，從龍頭下方的孔中引出藥線。龍身下前後各裝兩支大起火，引線並聯在一起,前麵兩支起火藥筒底部與從龍頭下方的孔中引出的點線連接。發射時先點燃龍頭和龍尾下兩的四支起火，推動火龍飛向空中推動火龍前進的起火燃燒將完時，連接的線已點燃火龍腹內的火箭，這時，龍腹內的火即由龍口飛出繼續前進，飛向目標。這種兵器能在離地麵或水麵三四尺空中飛行二三裏遠。用於水戰時，猶如從水中飛出的火龍，故稱火龍出水。
飛空筒能飛出去飛回來的一種火箭，是中國火箭技術的重大發明之一，標誌著我國火箭技術進入一個新的水平。其構造是，用薄竹做箭身，長七尺，直徑一寸五分，箭身前端兩側一個藥筒，一個筒口向前，另一個筒口向後。筒口向後的藥筒前麵有一爆竹，長七寸，直徑七分，爆竹的引線與藥筒底部連通，爆竹內裝炸藥和細沙，爆竹頂端裝有幾根須槍。用“竹溜子”（用竹筒製作的發射架）發射。
射時先瞄準敵船和營寨，利用筒口向後的藥筒將飛空射出，刺在敵船篷、船帆或營寨的帳篷上。藥筒內的火藥燒完後引燃爆炸，爆竹炸裂噴射火焰和細沙，敵人救火時，細沙落入眼內，很難醫治，喪失戰鬥能力。爆竹爆炸通過線引燃筒口向前的藥筒，飛空又飛回來。這種二級火箭，第二火箭與第一級火箭運行的方向相反，作逆行運動，體現了火箭回收的設計思想。
明朝年間，火箭兵器發展很快，並廣泛用於戰爭。
明朝大將軍戚繼光的戚家軍素以使用火器著稱，尤其善於使用火箭兵器。他編著的《紀效新書》和《練兵紀實》詳細敘述了火藥和火器的製造、使用及操練等方麵的內容。除離光外，還有趙士楨的《神器譜》、王鳴鶴的《傻壇必究》、《何汝賢的供錄》、李盤的《金湯借箸十二籌》、茅元儀的《武備誌》、焦勖的《火攻挈要》等有關火藥、火器和火箭方麵的專著。其中茅元儀的《武備誌》，文圖並茂，不僅有各種火藥的配方,而且有單發火箭、集束火箭、火箭飛彈、二級火箭等多種火箭的構造及使用，是集中國古代火箭技術之大成。明朝年間，朝鮮國火銃都監崔茂宜，曾邀請中國火器專辭元去朝鮮傳火藥。
明代的火箭種類多，並廣泛用於戰爭；火箭方麵的專著多，並將火箭技術首次傳到國外。這說明，明代的火箭技術已相當發達。到了清代，除了在明代火箭技術的基礎上略有改進和發展外，清政府引進了一些西方列強國家的火箭製造財，生產了近代火箭。