（一）、“太極者，無極而生，陰陽之母也”所謂太極，古人“謂天地未分之前，元氣混而為一，即太初、太一也”（《易係辭》）。這是我國古代的天體演化論，把太極形容為混沌初分後的陰陽兩氣，而混沌未分的狀態為“無極”狀態。也有人解釋“太極”是屋中最高處正梁的中心，意為最高、最中心的東西。（太極圖）呈圓形，內含陰和陽兩個半弧形的類似魚形的圖案。太極拳采用這個名稱，象征著太極拳是圓轉的、弧形的。剛柔相濟的拳術。“無極而生”，周敦頤（1017一1073）所著《太極圖說》說：“無極而太極，太極動而生陽，動極而靜；靜而生陰，靜極複動。一動一靜，互為其根。分陰分陽，兩儀立焉。陰陽一太極也，太極本無極也”。王宗嶽說：“太極者，無極而生”，是根據《太極圖說》而立論的。“陰陽之母也”意指陰陽兩氣包含在“太極”之中，所以說“太極”是“陰陽之母”。
（二）、“動之則分，靜之則合”
古人認為太極是一個混圓體，包含陰陽兩氣。動時這個混圓體就起變化，分陰分陽，所以說太極生兩儀，亦即“動之則分”。靜時仍然是一個混圓體，陰陽變化雖然相對靜止，但陰陽的道理完全具備，所以叫做“靜之則合”。上麵五句話，講的是太極拳的理論，下麵就根據這種理論來闡明太極拳推手的要領，方法。一說太極拳創造於清初十七世紀六十年代左右，創造人是明末清初河南溫縣陳家溝人陳王廷。（此說法相信張三豐是虛構人物。）他寫的太極拳的原始理論《拳經總歌》有：“縱放屈伸人莫知，諸靠纏繞我皆依”兩句話，王宗嶽據此進行了發揮。另一說太極拳是武當道人張三豐所創，學習太極者皆視張三豐為祖師。曆史上是有張三豐這個道士的，也是習武之人，並且還有流傳下來的《太極拳論》（“一舉動，周身俱要輕靈，尤須貫串。氣宜鼓蕩，神宜內斂”）記載。因此，此說法似乎更可信。
（三）、“無過無不及，隨屈就申”
推手要根據客觀情況的變化來屈伸進退，要隨看對方的動作而采取攻防動作，不可主觀，不可盲動，要隨對方的屈伸而屈伸，人屈我伸，人伸我屈，要和對方的動作密切不離，不要“過”,也不要“不及”,要不頂不丟；對方進一寸，我退一寸；進一分，退一分。退的少了成為“頂”,退的多了成為“丟”。“直來橫去，橫來直去“是武術各流派的共同經驗，太極拳推手還有形象上纏繞絞轉的”粘隨“特點，可練習皮膚觸覺和內體感覺，以利了解對方的動向、力點和快慢，作出判斷來克製對方。這比單憑目力來判斷對方動向的拳種，多了一種偵察能力“聽勁”。
（四）、“人剛我柔謂之走，我順人背謂之粘“推手時要放鬆，攻和防都如此，逐漸練出一股“柔勁”來。剛勁好像一根硬木頭，堅實但變化少。柔勁好比鋼絲繩，變化多。俗語說軟繩能捆硬柴。但從理論上講，柔能克剛，剛也能克柔。單純的柔是不夠用的，太極拳主張“柔中寓剛”、“剛柔相濟”，粘與走都要以柔為主，柔久則剛在其中，人以剛來，我以剛去對抗，這是兩方相抗，不是“引進落空”、“借力打人”的技巧，而應該“人剛我柔”地把對方力量引開，使之落空不得力。所以學太極拳推手一開始就要放鬆，心身都要放鬆。對方剛來，我總是柔應，便對方不得力，有力無處用，這叫做“走化”，目的是我走順勁，造成有利於我的形勢，使對方走背勁，造成不利於對力的形勢。當對方來勁被我走化形成背勁時，我即用粘勁加力於其身手，使之陷入更不利的地位，從而無力反擊。粘好像膠水、生漆粘物一樣，粘走相生，剛柔相濟，這是推手的重要原則。“粘”這個字，是三百餘年前俞大猷、戚繼光等提出來的，武術書上最初見於明朝俞大猷的《劍經》，在他的對打棍法（不是套路的對打）中有時用粘字。到清初，太極拳推手就完全用粘勁，於是”粘“的用途日廣。練粘可使人的反應變快，觸覺靈敏，所以能做到隨對力來勁粘走相生，克敵製勝。
（五）、“動急則急應，動緩則緩隨”動作快慢要決定於對力動作的快慢，不能自作主張。首先，手臂放鬆，觸覺靈敏，才能急應緩隨，處處合拍。隻有觸覺靈敏了，才能做到“彼微動，已先動”，才能製人而不為人所製。
（六）、“雖變化萬端，而理惟一貫”動作雖然千變萬化，而粘走相生，急應緩隨的道理是一貫的。
（七）、“由看熟而漸悟懂勁，由懂勁而階及神明”這是太極拳推手功夫的三個階段：即著熟、懂勁、階及神明。一、著熟著是打法、拳法、拳勢，譬如看棋。中國武術各拳種的套路，就是各個不同的“勢”聯貫組成的，每“勢”都有它的主要攻防方法和變化方法，錯綜互用，這就稱作“拳術”、“拳法”、“拳套”。不講技擊方法的套路，稱作體操、舞蹈、導引或八段錦。有些拳種隻講姿勢優美，實用性差，稱作花拳繡腿，是表演藝術性的武舞（講究實用性的稱作武藝）。練太極拳推手，首先是身法、手法、步法。眼法和每勢的著法（攻擊和防禦的方法）要練得正確、熟練；特別是練拳架，首先姿勢要正確，拳套要聯貫熟練和呼吸配合好。然後在推手、散打中進行試用，捉摸每個看法用得上，還是用不上；用上了，用勁對不對等。這是前人教太極拳的次序，即首先要懂得每勢的看法和變化，不可瞎練，漫無標準地劃圈。二、懂勁看法練熟即可逐漸悟出用動的粘隨。剛柔、虛宜、輕重以及屈中求直。蓄而後發等道理。現在有些人學推手好談懂勁，但不研究看法，這是跳班、越級的方法。隻追求勁，不講求看法，往往無從捉摸，不看邊際。因為，”勁附著而行，勁貫著中”，看法如果不從實際出發，舍近就遠，勁也就隨著“看法”而失去應有的作用。