1961年1月20日，在總統就職儀式上，肯尼迪發表了很有鼓動性的演說，闡述了新一屆政府的對內、對外政策，盡管肯尼迪沒有明確提及要成立和平隊，但和平隊的支持者還是從演說中覺察到肯尼迪對和平隊的支持態度。
肯尼迪總統向美國公眾呼籲："不要問你們的國家能為你們做些什麼，而應問一問你們能為你們的國家做些什麼。"【118】在和平隊的支持者看來，肯尼迪總統的前半句話是成立和平隊的信號，後半句則是向他們發出的加入和平隊的呼籲。在他們看來，加入和平隊，參加海外誌願服務，就是對肯尼迪總統"問一問你們能為你們的國家做些什麼"的最好響應。
在就職的第二天，肯尼迪總統會見了他的妹夫薩金特·施萊弗，授權他組織和平隊，並要求他盡快拿出組建和平隊的具體方案和設想。他鼓勵施萊弗："勇往直前，你能夠做好。"後來，施萊弗在解釋為什麼肯尼迪總統會挑選他組建和平隊時說，因為當時幾乎沒有人認為和平隊會成功，而解除一個親戚的職務顯然要比解除一個政治密友的職務要容易得多。【119】
2月24日，施萊弗向肯尼迪總統提交了關於組建和平隊的報告，其主要內容如下：
首先，施萊弗提出，為使和平隊盡快啟動，總統應該頒布行政命令，從《共同安全法》基金中撥款1200萬美元，作為和平隊的第一年活動經費。他說："如果世界形勢的發展保持蛇爬行的速度，和平隊的謹慎構思和建立可與之同步。"然而，世界形勢，特別是亞非拉三大洲的形勢變化之快令人目不暇接，美國必須加快新政策在這一地區的實施步伐。
其次，新成立的和平隊應該隸屬於國務院，這樣可以最大限度地利用職業外交家的經驗。但是，和平隊不應成為美國對外援助機構的從屬機構，施萊弗不希望無能的國際合作署阻礙和平隊的發展，用他的話說就是："這種新酒不能注入國際合作署的舊瓶子裏。"而是將"這個新的、充滿活力的機構作為我們整個海外工作的一部分來運行"。
再次，為促進更為廣泛的參與，和平隊將同時采取以下五種方式運行：與已經存在的民間類似援助計劃合作，如非洲十字路口計劃、4H俱樂部和國際誌願者協會等；通過建設性合作與願意並能夠參與海外計劃的大學、學院及其他教育機構共同工作；與政府對外援助機構如國際合作署等采取一些聯合行動；通過與聯合國和其他國際技術援助組織合作發揮作用；獨立開展自己的工作等等。
在給肯尼迪總統的報告中，施萊弗還預言，和平隊將有助於美國對世界事務更加明智的參與，有助於急需幫助的國家和地區社會與經濟的發展，有助於促進國際合作及對"這個國家的善意"。為此，施萊弗敦促肯尼迪"打消這樣的想法，即和平隊僅僅是輸出美國過剩的精神和政治熱情的一種努力，並且要表明，和平隊並沒有提升為冷戰的力量，而是為國際社會作貢獻的力量。"除此之外，和平隊還要避免被貼上"文化帝國主義的工具"或"美國對外政策的工具"這樣的標簽。【120】
1961年3月1日，肯尼迪總統簽署了成立和平隊的第10924號總統行政命令，以便"為建立和平隊提供一個暫時的指導依據"。【121】根據這一命令，到1961年底，將有500名或更多的美國公民作為誌願者被派往海外。為了不使國會感到不快，肯尼迪總統在同一天還向美國國會遞交了組建和平隊的特別谘文，稱"這個暫時的和平隊將成為一種信息和經驗的資源，幫助我們為建立永久的組織而製訂更為有效的計劃"。【122】
1961年8月25日，參議院以口頭表決的方式通過了《和平隊法案》，9月14日，眾議院以288票讚成、97票反對的表決結果通過了該法案。根據美國國會的要求，和平隊要達到以下三個目標：
通過滿足欠發達國家和地區對中等人力資源的需求，幫助這些國家和地區實現社會發展。
加深美國對其他國家和地區人民的理解。
加深其他國家和地區人民對美國的理解。【123】
在肯尼迪—約翰遜政府時期，和平隊在發展中國家所從事的工作主要包括社區發展和教學工作等幾個方麵。
社區發展（Community Development，CD）工作，主要是在拉丁美洲國家推行。
和平隊的社區發展計劃並沒有明確和細致的規劃，也沒有固定的具體內容，它包括任何能夠使東道國社會過一種更好生活的行動和舉措。對於社區發展計劃的內涵，和平隊的一份宣傳冊子中解釋說，社區發展的工作主要包括："在社區層次上宣傳民主；鼓勵當地人民為解決他們自己的問題齊心協力地工作——這對他們當中的大多數還是一種新觀念。……所顯示出來的成果包括學校、道路、水井、花園、溝渠和公共廁所。但是……不容易顯示出來的成果是更為重要的，即一個社會終於認識到它能夠自助。"施萊弗也強調，社區發展不僅僅是一個"嬰兒式的公共工作計劃"，它"不僅要解決一個或一係列農業方麵的具體問題，而且更為重要的是，它要激發並推動一個地區作為一個社區、作為一個民主合作的地區發展"。【124】研究哥倫比亞問題的美國學者帕特·霍爾特在談到和平隊的農村社區發展計劃時也認為："發展村社與其說是一個計劃，還不如說是一種理想——這種理想是，一個村社可以靠它本身解決它的許多問題。……和平隊在哥倫比亞的真正紀念碑，將是村社獨立、首創精神和自力更生等這樣一些無形的東西。換句話說，真正的成就並不是建築物本身，而是使農民懂得，他們能夠自己組織起來為村社的福利而共同工作。"【125】
根據這一要求，在和平隊誌願者培訓期間，即將參與社區發展計劃的誌願者被要求激發起一種新的參與型倫理，建立起一種共同利益的觀念，組織集體協作的行動，幫助東道國人民開展自助行動。負責新墨西哥大學和平隊訓練營的"社區發展協調員"理查德·鮑斯頓在解釋和平隊的社區發展計劃的實質時，強調了誌願者在發展中國家幫助樹立新的價值觀念對一個國家發展的重要性。他說，社區發展關注的是"增進社會整合的任務，在這個過程中，自決、履行社會與政治責任、公民的個人主動性、為解決問題而采取社區統一行動，這些觀念能夠而且必將被確立為基本的社會價值觀念，這些價值觀念又將塑造和指導人民大眾的行為方式"。當在地方一級的計劃取得成功後，"將全國各地區人民參與的地方性發展計劃同中央政府的全國性發展計劃相結合，將不斷增強政治穩定和國家團結。"【126】
從事社區發展計劃的誌願者大多是剛剛從大學畢業的、獲得學士學位的文科學生（Bachelor of Arts，BA），按照和平隊的說法，他們是"文科學士百事通"或"文科學士萬金油"（B.A.Generalists）。這些所謂的"文科學士萬金油"盡管缺乏東道國所需要的專業技術，也沒有任何職業經驗，但和平隊認為他們具有解決問題的熱情，擁有一定的語言優勢，多數人已經或能很快掌握一門外語，並且富於想象力、熱情奔放，對新的環境充滿興趣。而且，社區發展計劃需要的是"領導能力、實踐經驗和對人類價值的感受能力"，並不一定要有專門的技能。【127】美國政府對這些"萬金油"充滿了信任和期待，認為他們能夠體現美國積極向上、主動作為的民族精神，一定能夠勝任和平隊"喚醒人民，使他們認識到進步的可能性"這一任務。美國學者萊瑟姆甚至調侃道："就憑他們是美國人，這些萬金油就能夠改變‘傳統的’世界觀。"【128】
按照和平隊的設想，社區發展計劃的實施應該包括以下三個階段：
第一階段主要是熟悉當地環境。和平隊誌願者到達東道國之後，首先要取得當地人的信任，接觸當地的領導人，研究當地社區的具體需求，這往往需要幾個月的時間；當誌願者取得了當地人民的信任，並發現了存在的問題及解決問題的方法之後，誌願者的工作就進入了第二個階段。在這一階段，誌願者應該召集社區會議，組織社區公民討論本社區存在的問題，並決定目前最需要做的是什麼。在這一階段，社區的公民必須自己決定是否以及如何應對本社區所麵臨的問題。問題一旦確定，整個社區必然要采取行動以解決這些問題，社區發展計劃隨即進入第三個階段，這是"具體行動"的階段。在"具體行動"階段，誌願者先是作為一名普通的監督員，而後作為一名社區普通勞動者，與社區居民一起勞動。在哥倫比亞，一名和平隊官員解釋說，誌願者正在"幫助村民們采取合作行動興建校舍、養雞、在果園噴灑農藥、打井"並"修建鄉間道路"。然而，在和平隊領導層看來，這些看得見的經濟和物質方麵的成就還僅僅是表麵現象，和平隊社區發展工作的最大成就在於激發了社區居民"勤奮的工作態度、主動精神和想象力"。【129】