碰了釘子的宋襄公懷著滿腹委屈被目夷等一幫大臣迎回宋國。他越想越生氣，楚成王如此不講信義，這個仇非報不可。
但是，對標榜“仁義”的宋襄公說來，要報仇，總得找一個冠冕堂皇的理由才行。湊巧，公元前638年，鄭國的國君去朝見楚成王。這給宋襄公帶來了興師問罪的“理由”。在宋襄公看來。鄭國國君祖祖輩輩都受到周王朝信任，而那個沒出息的後代竟然不去朝見周王，卻拜倒在“蠻子”的腳下，這簡直是忘恩負義，有失體統。單憑這一點，他就有責任去懲罰鄭國。何況，宋襄公十分清楚，鄭國的兵力不強，打起仗來，宋國贏得勝利是十拿九穩的。鄭是楚的盟國，把鄭國打敗了，好歹可以出一出這口窩囊氣。
提不同意見的，還是那個目夷。他認為攻打鄭國可能引起楚國出兵幹涉，會闖出亂子，勸宋襄公忍耐一下。但是，宋襄公仍舊不聽。那年夏天，他就出兵去攻打鄭國。
鄭國打不贏宋國，果然向楚國求援。楚成王立刻發兵，矛頭直接指向宋國。宋襄公得到消息，急忙帶領軍隊往回趕。宋軍趕到泓水(故道在今河南柘〔zhè蔗〕城西北)北岸，楚軍也已到達泓水南岸了。
兩軍隔河相對，大戰一觸即發。
目夷對宋襄公說：“算了吧!楚強我弱，乘現在還沒有打起來，同楚軍講和吧。”宋襄公不答應。
宋軍列好了陣。楚軍正在亂哄哄地渡河。
目夷對宋襄公說：“敵軍多，我軍少。乘他們剛渡河的時機，給他們來個迎頭痛擊，或許能夠打敗他們。”宋襄公還是不同意。他說：“不行，講仁義的人不能乘別人困難的時候去攻打人家。”
過了一會兒，楚軍全部渡過了河，但是還沒有擺開陣勢。
目夷又建議道：“乘他們還沒有站穩腳跟，我們即刻發動進攻，還可以打贏。”宋襄公仍舊不同意。他說：“不行，講仁義的人不能攻擊不成陣勢的隊伍。”
不一會兒，楚軍擺好了陣勢，千軍萬馬衝殺過來了。到了這個時候，宋襄公才下令還擊。但是，已經遲了。宋軍抵擋不住，一個個地倒了下去。宋襄公的衛隊全部被楚軍殲滅，宋襄公的大腿上也挨了一箭，受了重傷。在目夷等人的拚死保護下，宋襄公狼狽地逃了回去。
泓水之戰以宋襄公的徹底失敗而告終。宋襄公爭霸的“理想”由此破滅。
回到宋國，大臣們都埋怨宋襄公喪失戰機。宋襄公卻理由十足地爭辯說；“講仁義的人不去傷害已經受傷的人，這叫做‘君子不重傷’；也不去捉拿頭發已經花白的老人，這叫作‘不擒〔qín勤〕二毛’。我怎能忍心向沒有擺好陣勢的敵軍發動進攻呢?”
宋襄公的傷勢很重。泓水之戰以後不到幾個月，他就死去了。