孔子主張統治者對人民要做到禮、義、信，“上好禮，則民莫敢不敬；上好義，則民莫敢不服；上好信，則民莫敢不用情；夫如是，則四方之民繈負其子而至矣”。孔子認為，隻要統治者自己模範地遵守禮、義、信等道德規範，用德來治政，人民自然會服從，老百姓會拖兒帶女地來投靠你。如果統治者自己道德不好，其身不正，就不可能統治好人民，所以他說：“其身正，不令而行；其身不正，雖令不從。”
孔子在我國曆史上第一次提出了愛民的思想。他同情人民疾苦，反對苛政暴斂。他的弟子冉求幫助季孫氏管理封邑，增加了對人民的剝削，孔子氣得叫他的弟子們對冉求“鳴鼓而攻之”，說冉求“非吾徒也！”魯哀公有一次因為收成不好，用度不足，問孔子的弟子有若（即有子）怎麼辦？有若回答說：用古代的什一之稅怎麼樣？哀公說：我現在征收什二之稅還不夠用，怎麼能恢複古代的什一之稅呢？有若回答：“百姓足，君孰與不足；百姓不足，君孰與足？”意思是說老百姓富足了，你怎麼會不富足呢？有若的思想就是孔子的思想。孔子認為：民安即國安，民富即國富，民窮則國窮，提出了藏富於民的思想。
孔子最早提出了減輕壓迫剝削，讓人民能富足安寧。他說，統治者要“敬事而信，節用而愛人，使民以時”，統治者忠於職守，辦事誠信，節省費用，愛護人民，老百姓能按時生產，不違農時，國家就治好了。孔子又說：“有國有家者，不患寡而患不均，不患貧而患不安；蓋均無貧，和無寡，安無傾。”不怕寡就怕不平均，不怕貧就怕不安定，做到了平均和諧安寧，社會就會太平了。
過去有種觀點認為孔子搞愚民政策，認為隻需要貴族有文化，人民不需要學文化，這種觀點是不符合事實的。孔子是我國曆史上率先提出要使人民首先“富”，然後受“教”的傑出思想家。孔子首倡私學，提出“有教無類”的教育思想，這是他對人民不僅要讓他們“富”，而且要讓他們受“教”的具體實踐。
如何實行德化和禮治的理想政治呢？孔子認為要靠賢才，隻有既有賢德又有才能的人來當官，才能把政治搞好。他的弟子仲弓當了季孫氏的宰（地方官），請教孔子怎麼搞好管理。孔子說“先有司，赦小過，舉賢才。”先有司，有司是地方胥吏之類的基層小官，要先聽聽他們的意見；赦小過，即辦事要看重大節，不計較人家小的過失，才能化解矛盾，凝聚力量；舉賢才是最重要的，即把有賢才的人選拔出來當官，才能把事辦好。
孔子希望他的政治思想能夠在魯國和當時的整個中國實現。為此他作了前赴後繼的努力。
魯桓公的三個弟弟，即孟孫氏、叔孫氏、季孫氏，世代占有封邑，是魯國三家著名的宗法貴族，其中季孫氏權勢尤大，魯國後期的國政基本控製在季孫氏手裏。孔子想通過他和他學生的努力，來擴大魯國國君的權力，壓抑和打擊季孫氏等三家勢力，依靠魯國的公室來推行自己的政治主張。於是，孔門弟子們利用自己已執掌的權力，搞了一次“墮三都”活動。
原來孟孫、叔孫、季孫雖控製了魯國的實權，但三家手下的家臣（和三家有宗法依附關係的、協助三家管理地方事務的小官）的權勢也強大起來。季孫氏的家臣陽虎（亦稱陽貨）很凶橫，曾反叛季氏，季氏幾乎被殺。當時三家的都邑都在家臣的管轄之下，成了獨立割據力量的根據地，季孫氏等對此很不放心。孔子的一些學生是季氏的家臣，得到了季氏的信任，便和季氏計議決定“墮三都”（毀壞三家都邑的城牆）。於是叔孫氏的都邑郈的城牆先被拆除，季孫氏的都邑費（今山東費縣）的城牆，經過一番鬥爭後也被拆毀了。季孫氏以為這是孔子和他的學生幫助他做了一件好事，而孔子和他的學生實際是想通過“墮三都”，削弱三家根據地的勢力，達到“張公室，抑私門”的目的，以便通過魯國國君來推行政治上的改革。
孔子的這個計謀被孟孫氏看出來了，孟孫氏和他的家臣密商以後，拒絕墮毀自己的都邑成。執政的季孫氏也逐漸覺察出了孔子的圖謀，不再信任他，免除了他的司寇之職。孔子在魯國丟了官，但是為了實現自己改良政治的主張，他決定帶領弟子們周遊列國。
孔子一行先到了衛國。衛靈公開始時以優禮招待孔子。孔子在衛國住了不久，有人在衛靈公麵前誣告孔子，靈公叫公孫餘瑕故意帶軍仗出入於孔子住處。孔子怕得罪，住了十個月便離開了衛國。
孔子去陳國的途中經過匡地。孔子長得有點像魯國的大夫陽虎，而陽虎過去曾帶軍隊在匡地暴虐百姓，於是匡地人民和軍隊把孔子包圍了起來，關了五天還不放他出來。孔子的弟子很著急。孔子卻坦然樂觀地說：“周文王沒有了，文王的禮樂之道不是留在這裏嗎？老天爺並不想喪滅我，匡地人能把我怎麼樣呢？”他和他的學生子路彈劍而歌，歌三曲終了時，匡人見到孔子一行沒有加害他們的舉動，於是解圍而去。
孔子離衛後到蒲，一個月後回到衛國，住在貴族蘧伯玉家。衛靈公好色，他的年輕美貌的夫人南子派人對孔子說：“各地方到衛國來的君子如果想和國君交朋友，一定要來見我，我也很願見。”孔子辭謝，在不得已的情況下見了南子。當時南子在帳惟之後，佩戴了大批玉器，孔子向她鞠躬，南子在幕後向孔子一再拜謝。子路聽說孔子去見了南子，很不高興。孔子說：我本不願見，隻是以禮貌見她而已。孔子在衛國住了個把月，對衛靈公和南子的行為很厭惡，說：“我沒有見過好道德的人像好色的人那樣多嗬”，便離開了衛國。
孔子經過曹國到了宋國，和弟子們在一顆大樹下演習禮節。宋國司馬桓魋想殺孔子，指使人把大樹拔掉，孔子被迫離開。他的弟子們勸他快一點走。孔子說：“我宣傳的道德符合天意，不會不吉利的，桓魋他能拿我怎麼樣呢？”
孔子到了工商業發達的鄭國，與弟子們走失了，孔子一個人獨自在東郭門東張西望地等候著。鄭國人見到了孔子的學生子貢說：“東門口有個老人，東張西望地站在那裏，他的頭和肩有的地方像堯，有的地方像臯陶，有的地方像子產，但腰部以下比禹短了三寸，好像喪家之狗。”子貢知道他說的是孔子，便找到孔子並把鄭國人的話告訴了他。孔子笑著說：“人的形狀是次要的，說我是喪家之狗，倒有點像呢！”
孔子到了陳國，住了三年多。有一次，一批老鷹會集於陳的宮廷，被石砮擊中而死。陳湣公知道孔子博古通今，便派人去問孔子。孔子說：“這是古時肅慎人使用過的楛矢（木弓）石砮（石箭）嗬。武王克商時開通了九夷百蠻地區的道路，使各地的部族前來貢納，於是肅慎族進貢了楛矢石砮，表示臣服於周。武王為宣揚德政，把肅慎的楛矢分給了自己的女兒大姬，大姬嫁了虞胡公，公封在陳。當時分同姓貴族以珍寶玉器，加深親情；分異姓貴族以遠方的貢納，使不忘記從屬臣服關係，所以分陳以肅慎的矢嗬！”陳湣公派人查了舊府所藏，果然得了楛矢。
在晉、楚、吳的攻伐中，陳國常受侵害。孔子離開了陳去衛，經過蒲地時被蒲地的反孔勢力包圍了。孔子的學生中有個叫公良孺的，為人賢而有勇力，以私車五乘跟隨孔子，準備與敵人拚鬥而死。公良孺衝出拚鬥時，蒲人害怕了，便對孔子說：你們不去衛國，我們就放了你們。孔子與他們定了盟誓，蒲人放孔子一行出了東門。孔子乘機去了衛國。子貢問他：立的盟誓可以違背嗎？孔子說：這個盟誓是威逼下訂的，神也不會遵從。
孔子在衛國想有所作為，但衛靈公年老，怠於政事。孔子歎息說：假使有用我者，一個月就可以實行，三年就可見成效。孔子離開了衛國。
這時晉國掌權的大夫趙簡子的中牟邑的邑宰佛肸背叛了，使人召見孔子，孔子想去。子路勸他說：“我聽您說過，君子是不去做過惡事的人那裏的。現在佛肸以中牟為基地背叛了趙簡子，而您想去，怎麼解釋呢？”孔子說：“你說得對。堅硬的東西再磨而不會變薄，潔白的東西再染之而不會變黑。我處在濁亂中但不會汙染於我的！”
孔子想西行去求見趙簡子，走到黃河邊上，聽說趙簡子殺掉兩位賢大夫竇鳴犢、舜華，便望著東流的河水歎息說：“洋洋的河水是美麗的，但我的時機不利，大概是命運定的吧！”子貢問他是什麼意思。孔子說：“竇鳴犢、舜華在趙簡子未得誌前幫助趙簡子從政，在趙簡子得誌以後卻殺掉他們。我聽說如果剖開孕婦的腹部殺掉胎兒，麒麟就不會飛到郊外；如果把池水抽幹將所有魚都捕完，蛟龍就不會和合陰陽；如果把鳥巢打掉毀盡鳥卵，則鳳鳥不至。為什麼？不能傷殘其類呀！鳥獸知道不義還會躲避，何況我呢？”孔子於是寫了一曲琴曲《陬操》來悼念兩位賢人，回到了衛國。孔子與衛靈公語不投機，於是又去了陳國。
不久，魯國的執政者季桓子病重，對他的兒子季康子說：我死後，你必擔任執政的相位，一定要召孔子回來。桓子過幾天死了，季康子代立，想召孔子回來。貴族公之魚說：“過去先君用他而不能善始善終，成為諸侯的笑話，現在用他假使又不能善始善終，不是又被諸侯恥笑了嗎？”康子說：“那麼召誰來輔政呢？”公子魚說：“應該召冉求（孔子的弟子）。”冉求將去季康子處，孔子勉勵他說：“魯國召你回去，將大用你嗬！”子貢知道孔子想回魯國，即告誡冉求說：如果季康子信任你，你就要求召回孔子吧。
冉求回去了，第二年孔子從陳國到了蔡國。又過一年，孔子又從蔡國到了葉國。葉公問他政治怎麼搞，孔子回答說，“要做到近的地方擁護你，遠的地方依附你。”葉公問子路孔子是個什麼樣的人，子路不說。孔子聽到後對子路說：“由嗬！你為什麼不這樣回答他：孔子的為人是學而不倦，誨人不厭，發憤忘食，樂而忘憂，不知老之將至呢？”
孔子一行回到了蔡國，在途中遇見兩個隱士長沮、桀溺，一前一後在田間耦耕。孔子叫子路去問路。長沮說：“坐在車子上的是誰？”子路說是孔丘。問：“是魯國的孔丘嗎？”回答說：“是的。”長沮說：“他懂得路途的。”桀溺又問：“你是誰？”子路說“是仲由”，問“是孔子的徒弟嗎？”回答說：“是的”。桀溺說：“天下治亂，誰能夠改變嗬！你們與其做改變人世的士，還不如做避世的士呀！”兩人繼續耕田，不再理會子路。
子路告訴了孔子，孔子很有感觸地說：“鳥獸是不能同他們合群的。如果天下有道，我還要去改變嗎！”過幾天，子路遇見一個背荷草器的老人，就說：“您見到了我的老師嗎？”老人說：“四體不勤，五穀不分，算什麼老師！”便拿起木棍除草了。子路告訴了孔子。孔子說他是隱士嗬。叫子路再去，老人已不見了。
孔子在蔡國一住三年。吳楚在陳發生戰爭。楚國聽說孔子一行正在陳蔡之間，便派人給孔子送了聘禮，按禮俗孔子將往拜禮。陳、蔡兩國的大夫們商量說：“孔子是賢人，他所評論的事都是當前諸侯國的失政，我們所推行的都不符合孔子的意見。楚是大國，現在來聘孔子，如果楚國重用了孔子，我們就危險了！”於是大夫們發動徒黨把孔子一行包圍起來。孔子一行不能脫身，連糧食供應也斷絕了。他的學生十分擔憂，想不出脫圍的辦法，而孔子卻仍然在陳蔡之間的郊野地方講課、彈琴、唱歌。
子路問：“當君子的也有窮困的時候嗎？”孔子說：“君子窮困時不改信仰，如果小人窮困就什麼都做得出來了。”孔子知道弟子們有危機感，便召見子路說：“我們所講的道理難道不對嗎？為什麼遭此危難呢？”子路說：“是不是我們沒有讓他們知曉我們的本意，人家不放行我們？”孔子說：“如果仁者一定會讓人家相信，周初怎麼會出現反對周的新政的伯夷、叔齊呢？如果使人家知曉而一定會讚同放行，商代末年怎麼會出現反對商政被剖心而死的王子比幹呢？”
孔子又問了子貢。子貢說：“夫子的道理太宏大了，所以天下不能容夫子，您減少點吧。”孔子生氣地說：“良農善於耕種而不一定收成得好，良工善做巧物而不一定能順人之意。現在我們倡導的學說有綱有紀，順乎道理，而卻不能被容納。今天你不堅信自己的學說而卻要損益以求容納，你的誌氣太短淺了！”
孔子又問顏回，顏回說：“夫子的道理太宏大，所以天下不能容。然而，夫子努力推廣實行，別人不容何損於我，別人不容更顯示出君子的本色。我們有學問而不修治宣傳，是我們的不足；我們已修治宣傳了而不被實行，是當政者的不足。不容有什麼關係，不容才見得我們是君子呢！”孔子高興地說：“好呀顏氏之子，我和你的誌向是相同的。”孔子派子貢出使楚國，楚昭王出動軍隊迎接孔子，孔子一行擺脫了陳蔡之圍。