中衛城，即今中衛市所在地。元代為應理州治，明洪武三年（1370年）廢州。建文元年（1399年）置寧夏中衛，屬陝西都司，遂為河西重地。宣德初，以守備駐此。正統八年（1443年），兵部尚書王驥奏請設立分守寧夏西路左參將，開府於此。衛城原周回4裏餘，正統二年（1437年）都指揮仇廉主持擴建為五裏八分。天順四年（1460年），參將朱榮再度擴建，“城牆增高為三丈五尺，護城河深一丈，開東、西二門，東稱振威門，西稱振遠門”。周回約有7裏。嘉靖二年（1523年），參將周尚文開南門，稱永安門。萬曆二年（1574年）以磚包城，成為寧夏西路最堅固的城池。屬“左聯寧夏，右通莊浪，邊陲之要路也”。
花馬池城有新、舊兩址。舊址在今內蒙古自治區鄂托克前旗北大池北側。據《嘉靖寧夏新誌》載，明正統八年（1443年）置花馬池營，調西安等衛官軍更替操守，為寧夏東路，設右參將分守其地。城在長城外，塞外花馬鹽池北，孤懸寡援。花馬鹽池，即今鄂托克前旗南境的北大池。花馬池舊城就在其北。到天順年間放棄舊城，在其南方另建花馬池營新城，即今寧夏鹽池縣城。弘治六年（1493年），巡撫都禦史韓文奏置花馬池守禦千戶所。正德二年（1507年），總製、右都禦史楊一清奏改千戶所為寧夏後衛，調西安、慶陽並寧夏招募士兵防守，屬陝西都司。
花馬池城周回7裏餘，高31.5丈，池深1.5丈，闊2丈。開東、北二門。正統八年（1443年）以後，分守東路參將衙一直駐此。嘉靖八年（1529年），三邊總製王瓊，由固原鎮來到花馬池，教練諸將“演擺牆拒戰之法”。嘉靖二十年（1541年）後，三邊總督在每年“防秋”之時移駐此城。萬曆八年（1580年）砌以磚石，史稱花馬池城，具有“靈夏肘腋，環慶噤喉”和“全陝要地“”關中要衝”的戰略地位。
固原衛（鎮）城是固原內邊上的重要城池，成化年間在原州地設固原衛（鎮）。明景泰元年（1450年）築固原內城，周回九裏三分，高、寬各三丈五尺。景泰三年（1452年），三邊總製秦紘又主持修築關城（外城），“高三丈六尺，底寬四丈，頂厚二丈三尺，周圍十三裏七分。開四道城門，東為安邊（保寧），南為鎮泰（鎮夷），西為威遠，北為靖朔”。弘治十五年（1502年）改開成縣為固原州。萬曆九年（1581年）外城以磚包砌，磚城牆基部共有7層石條，“石條各長五尺至六尺，寬二尺，厚六寸”。設角樓、捕房、護城河。城牆頂部加修鋸齒形護城垛3600多個。這座城池位於六盤山麓，地處交通咽喉要地，古稱其地為“據八郡之肩背，綰三鎮之要膂”。
明代寧夏鎮、固原鎮的衛所之下，又設有堡寨與烽堠。
堡寨由堡與寨兩部分組成。今寧夏境內眾多堡寨，多為明代修築，遺址也多有存留。堡寨是明代衛所與屯堡製度的產物。堡寨建築形式一般呈方形，重要堡寨城牆用磚包裹，四周掘有護城壕塹，門口築有甕城。堡寨也是平戰結合的產物，平時儲蓄糧食和飼草於堡中，戰時人員和牲畜全部集中堡內，合力固守。許多堡寨本無地名，即以最早駐守軍官姓名命名，另有堡名反映了對立的民族關係，也有堡寨多以所處地理山川位置命名。堡寨隸屬於衛所，由守備、操守領兵屯守。據不完全統計，明代寧夏鎮各衛所共轄堡寨90多個，固原鎮各衛所共轄堡寨40多個。