七月二十八日，到達大同東北的陽和。八月二日，王振得知蒙軍十分勇猛，便急忙勸英宗班師。王振是山西蔚州（今河北蔚縣）人，明軍本應從紫荊關就近退兵。但他為了在家鄉父老麵前炫耀自己，讓皇帝到他家坐坐，便下令退兵時繞道蔚州。這時，蒙軍騎兵追了過來。八月十三日，明軍退到土木堡（今河北懷來縣東），此地離懷來城還有二十裏。懂兵法的將領都認為應再加一把勁，退到懷來就安全了。但王振剛愎自用，以輜重千餘輛來齊再走為由，要在土木堡駐紮。又有大臣奏請英宗率護衛部隊先走，“車駕疾驅入關（指居庸關）”，以保皇上安全。但王振竟扣住上奏不給英宗看。還有大臣要求麵見英宗陳述不能駐木土堡的理由，被王振驅走。最終，明軍與英宗就駐紮在了土木堡。
第二天，蒙軍圍住了土木堡。土木堡無水，且地勢高，掘井兩丈也挖不出水來。土木堡南十五裏有河，卻被蒙軍占著。明軍人馬沒水，十分難熬。然後蒙軍假意撤走，王振不知是計，讓明軍移營就水。當明軍將士急奔河邊飲水時，蒙軍反身殺來，明軍大敗。當時隨從英宗的兵部尚書、戶部尚書等五十餘大臣全部戰死。英宗突圍無望，竟與親兵盤腿打坐於戰場中央，束手就擒。而王振被護衛將軍樊忠一錘擊死，說：“我為天下誅此賊！”
是役，蒙軍才兩萬人，明軍五十萬精銳損失殆盡。
忠義於謙
英宗被俘的消息傳來，朝廷震撼。於謙果斷提出由皇弟朱祁鈺繼位。
於謙是浙江錢塘縣（今杭州市）人。他為人正直，有救國救民之誌。他曾以《詠石灰》一詩來表達自己的抱負：“千錘萬鑿出深山，烈火焚燒若等閑。粉骨碎身渾不怕，要留青白在人間。”他於永樂十九年（公元1421年）考中進士，授官禦史。做官其間，他“清風兩袖朝天去，免得閭閻話短長”的詩句也為人們所傳誦。
在聽到英宗被捕的消息後，大臣徐有貞提議天命已去，要朝廷南遷。朱祁鈺也不肯當這個皇帝，還回到王府中不肯來朝了。於謙先嚴辭駁斥了徐有貞南遷的主張，再去王府說服朱祁鈺。他對朱祁鈺說：“臣等誠擾國家，非為私計。”如果你不即帝位，國無君則不安，北元還會以英宗來要挾。聽了這話，朱祁鈺才同意登基，是為代宗。他遙尊英宗為太上皇，並采納於謙堅守北京的意見，升於謙為兵部尚書，把北京防守大任交給了於謙。
於謙調度諸將，陳兵二十二萬於京師九門外，下令：“臨陣，將不顧軍先退者，斬其將，軍不顧將先退者，後隊斬前隊（《明史·列傳第五十八》）。”部署完畢，他披掛站於三軍之前，並命關上城門，以示背城一戰。
於謙的做法讓三軍勇氣倍增。蒙軍到達京師，五戰五敗，最後退去。北京保衛戰取得勝利。之後，看看北京城裏新皇已在位，英宗沒有什麼用處了，蒙軍送還了英宗。
英宗回來後就被送進了南宮軟禁。
景泰八年代宗病重。代宗原有一個兒子，卻病逝了。英宗在位時，立自己的長子朱見深為皇太子，代宗繼位後改立為沂王。見代宗沒有後代，於謙便與大臣們商量，要立沂王為皇太子。代宗不肯同意，但晚上大臣石亨、徐有貞等發動兵變，擁立英宗複位。徐有貞當年提出南遷意見被於謙駁斥，對於謙一直心懷不滿。這時他因擁立英宗而升官內閣，他當時做的第一件事就是逮捕於謙，以謀逆罪殺了於謙，於謙時年六十歲。於謙的女婿將其屍首送回老家，安葬在西子湖畔。
天順八年（公元1464年），複辟後的英宗去世，其太子朱見深繼位，是為明憲宗，時年十六歲。憲宗年紀小，又從小長在深宮，很有些戀母情結。他寵愛一個比他大十九歲的萬貴妃。他又想了解宮外的事情，便效法太祖朱元璋建錦衣衛和成祖朱棣建東廠的做法，從錦衣衛中挑選了百餘人，成立了自己的特務組織——西廠，由宦官汪直負責。汪直大權在握，為非作歹了一段時間，後來病死。
成化二十三年（公元1487年）八月，憲宗去世，太子朱祐樘繼位，是為孝宗。明孝宗是中國曆史上罕見的對女色淡泊的皇帝，後宮中隻有一位皇後張氏，恩愛和諧如民間夫婦，別無其他嬪妃。他一生勤政，愛惜民力，在位18年，史稱“弘治中興”。之後，明王朝的皇帝就一代比一代荒堂了，朝政也越來越亂。
貪玩小皇帝之一：武宗
弘治十八年（公元1505年）五月孝宗病逝，太子朱厚照即帝位，是為武宗，時年十五歲。皇帝太小，於是他像其他小皇帝一樣，依靠起太監來。
小皇帝特貪玩，後宮玩遍了，去煙花柳巷轉。大臣上折子直諫，他就讓上書的大臣辭官回家。他讓賢臣回家了，朝廷就全交給了他身邊的太監劉瑾。
劉瑾出身於陝西興平的一個農民家庭，自幼淨身入宮作朱厚照的侍從，一直得朱厚照的寵信。他每次都在朱厚照玩興最濃時去奏事，朱厚照就會一揮手說：“我用你們這些人幹什麼的？卻隻是來煩我！”於是事情就由劉瑾自行定奪了。後來劉瑾就變著法子讓小皇帝玩個高興，什麼事情都不過問，他就大權獨攬了。