這時，當局對溫妮的迫害也有所收斂。1986年7月7日，司法部長宣布取消對溫妮·曼德拉的禁令，不再禁止她公開發表言論。由此，溫妮從流放地回到了離別10年的索韋托。
1987年底，南非政府指定了一個以科特西為首的高級官員委員會與曼德拉進行秘密討論，他們試圖說服曼德拉放棄“一人一票”的政治解決原則，放棄武裝鬥爭，不再發動大規模的群眾運動，停止在國際上孤立和製裁南非的宣傳。但是，經過多次討論和較量，他們終於明白了，曼德拉決不會為了個人自由而答應這些條件。
1988年7月18日，是曼德拉70歲的生日。南非國內外輿論認為，南非政府繼續關押曼德拉是不人道的。離7月18日越近，世界各地要求釋放曼德拉的呼聲就越高。在英國，一個名為“70歲獲得自由”的大型搖滾音樂會，於6月11日在倫敦著名的溫布利體育場舉行。英國廣播公司向全世界轉播了這個長達10小時、有七萬二千多人參加的盛會。英國民眾還要把一個萬人簽名的生日賀卡送給曼德拉。歐洲其他國家，荷蘭、法國、意大利、瑞典、芬蘭等國，也都舉行了有幾萬人參加的集會、音樂會和示威活動，呼籲立即釋放曼德拉。
然而，南非當局依然執迷不悟，堅持關押曼德拉。他們禁止一切慶祝曼德拉生日的活動。曼德拉70歲的生日，仍是在獄中獨自度過的。直到曼德拉71歲生日時，當局才準許他們一家人在監獄的房子裏團聚。
1989年，德克勒克開始擔任南非國民黨主席，他采取了與冷酷的博塔政權不同的作法，試圖與黑人進行和解。12 月 13日，他與曼德拉進行了第一次會晤。曼德拉闡述了在南非實現和平的設想，堅持要當局在釋放他的同時，解除對非國大等組織的禁令，釋放所有的政治犯，讓黑人能夠平等地與政府對話。
經過曼德拉和南非人民不屈不撓的努力，1990年2月2日，德克勒克在議會開幕時終於宣布：取消對非洲人國民大會、泛非主義者大會、南非共產黨等組織的禁令；釋放由於參加這些組織而被關押的人；部分地解除緊急狀態；無條件地釋放曼德拉。
1990年2月11日下午4點，世界著名政治犯、南非黑人領袖曼德拉，在經曆了長達二十六年半的監禁之後，終於走出了監獄的大門。
全世界都在關注著這個激動人心的事件。2月11日下午，成千上萬的新聞記者湧到了維克多·維爾斯特監獄門外。當曼德拉牽著妻子溫妮的手走出監獄大門時，歡迎他的人群沸騰了。人們高叫著，狂喊著，歌唱著，流下了興奮的熱淚。曼德拉的車隊由警車開道，在欣喜若狂的人海中，緩緩駛向開普敦市政廳前的廣場。那裏有十多萬人在等待曼德拉的到來，聆聽他的講話。
在市政廳的陽台上，曼德拉向無數的群眾揮手並高呼：“權力！”人們排山倒海似地回答。“屬於人民！”這是26年來人們第一次聽到曼德拉的聲音。隨後，曼德拉高亢地說：“我站在你們麵前，不是作為一個先知，而是作為你們忠實的仆人。你們的英雄行為和犧牲精神，使我今天有可能站在這裏。我要把自己的有生之年獻給你們。”
2月13日，曼德拉回到索韋托，有15萬人聚集在索韋托體育場等待他的到來。由於人員太多，曼德拉和溫妮隻有乘直升飛機進入會場。會後，他們回到了他們在奧蘭朵的家。經過28年的磨難，曼德拉和溫妮終於回到了自己的家中。在這裏，他們和狂歡的人群一起度過了一個難忘的夜晚。
曼德拉獲得自由之後，馬不停蹄地投入了建立民主南非的工作中。他不顧個人疲勞，奔走於南非各地之間，出訪幾十個國家，為協調南非各黨派之間的矛盾，推動南非多黨製憲政談判做了大量的工作。南非的民主進程是曲折多艱的，白人極右勢力的阻撓，黑人保守黨派的抵製，一起起流血謀殺事件的出現，使多黨談判多次陷入僵局。然而，曼德拉始終對民主前景充滿了信心。不論局勢多麼複雜，不論情況多麼危險，他都堅定不移，英明睿智地努力行動著。經過一係列風雲突變的波折，耐心持久的較量，1993年下半年，南非多黨談判終於獲得成功。他們確定1994年4月26日為南非大選日。這一天，將舉行南非曆史上第一次不分種族、一人一票的選舉。也就在這一年，曼德拉和南非總統德克勒克獲得了該年度的諾貝爾和平獎。
1994年4月26日至29日，南非進行了曆史上第一次大選，占南非人口3/4的非洲人，第一次行使公民權，參加了決定國家政治前途的投票。曼德拉當選為新南非總統，從此，南非曆史翻開了嶄新的一頁。