封建土地所有製的發展使越來越多的農民陷於被奴役的地位。15世紀中葉，個別領地已經出現限製衣民出走權的規定。1497年，《伊凡三世法典》規定，隻有在晚秋的“尤裏節”（俄曆11月26日）前後各一星期，農民才能由一個主人轉到另一個主人。封建農奴製開始在全國範圍內確立。
16世紀下半期，封建主的殘酷壓榨造成大批農民破產，被迫從俄國中部逃往伏爾加河、頓河、西伯利亞一帶。1581年，伊凡四世為保證地主擁有勞動力，實行“禁年”，剝奪農民在“尤裏節”前後的出走權。1592-1593年，沙皇政府在全國實行上地和戶口登記。凡記入地主名下的農民便成為農奴，自由人隻要替他人做工達6個月以上便淪為奴仆。1597年，沙皇下詔規定地主有權追捕逃亡期未滿5年的農民，農民更加牢固地披束縛在地主的土地上。
17世紀，隨著商品經濟的發展和統一市場的形成，貴族進一步擴大對莊園經濟的經營，對土地擁有更大的支配權。大部分封地巳經變成世襲領地。封建主依靠各種特權大肆掠奪農民。當時農民分為地主農民、宮廷農民和國有農民3種。地主農民受壓迫最深，既要為地主服勞役，又要向地主奉獻各種農副產品，逐步失去了人身自由。國有農民不直接依附封建主，但要受封建國家的殘酷剝削，擔負著繁重的貢稅和各種無償的勞役。宮廷農民從屬於沙皇宮廷，專門供給沙皇必需品。這幾種農民，實質上都是農奴。沙皇政府變本加厲地剝奪農民的自由。1607年3月，沙皇瓦西裏四世·舒伊斯基頒布法典，規定地主追捕逃亡農民的期限從5年延長到15年，收容逃亡農民者要受罰款處分，窩藏逃亡農民者要被追究。1649年，沙皇阿列克謝·米哈伊洛維奇頒布《法律大全》明確宣布地主有權以1626年編纂的土地財產登記簿或1646-1647年的人口調查表為依據，無限期地追捕逃亡者，所有逃亡農民，不論逃亡時間多久，都要連同他們的家庭、財產一起返回井定居在原來的地主領地裏。《法律大全》還規定，封建主在法庭上對自己的農民負全責，在領地內有權對農民進行判決、鞭笞、拷問和給他們帶上鐐銬、鎖鏈。除對沙皇的叛逆行為外，農民不得告發自己的主人；地主破產時，其債務要由農民償還；地主有權幹涉農民的財產、婚姻等家庭事務。從此農民完全被束縛在地主的土地上，在人身、財產和司法上絕對受地主支配。《法律大全》的頒布標誌著俄國農奴製度最後確立。
18世紀，農奴製進一步推廣到頓河和東烏克蘭地區。彼得一世下詔對窩藏逃亡農民者處以死刑，沒收其莊園。國家還設有專門從事搜尋逃亡農民的偵察隊。1760年沙皇還授予地主將農奴流放到西伯利亞的權利。
葉卡捷琳娜二世統治時期（1762-1796），農奴製發展到頂峰。她賜給貴族的宮廷農民和國有農民達80萬。1765年，地主獲得將農民罰作苦役、進管製所的權利。1767年，沙皇政府規定地主有權任意買賣、贈送、懲罰農民，把農民和土地分開出賣，甚至把同一家的農民分開出賣。葉卡捷琳娜二世曾授予地主將農民送去充軍的權利。1785年，她頒布《禦賜詔書》，保證地主享有占有土地、農民以及免除人了稅、實行體罰等特權。
農奴製的廢除農奴製的存在日益成為社會生產力進一步發展的桎梏。由於農民狀況的惡化，生產率普遍下降。無償的衣奴勞動更阻礙著機器的應用。18世紀末-19世紀上半期，俄國在經濟、政治、軍事上都越來越落後於西方主要資本主義國家。同時，隨著資本主義關係在封建社會內部的發展，許多地主為增加商品糧食的生產，開始剝奪農民的份地，隻付給農民口糧，逐漸破壞了勞役製的基礎。有些地主為增加收入，把勞役租改為代役租，農民為支付代役租而去城裏謀生，農民在一定程度上脫離了對地主的依附關係。某些富裕農民還力圖用金錢贖取自由。封建農奴製日趨瓦解。
為適應資本主義關係的發展，緩和國內階級矛盾，沙皇政府從19世紀初便著手製定各種限製和廢除農奴製的法案。1803年，頒布了《關於自由農》的法令，允許地主根據自願和贖賣的原則解放農民。1845年，頒布了《關於義務農》的法令，規定地主有權同農民簽訂協議，農民可取得地主小塊土地，但必須為地主履行一定的義務。1838-1842年，白俄羅斯、立陶宛、西部烏克蘭等地廢除了國有農民租佃國有土地和服勞役的製度。按照這些辦法，農民雖取得一部分權利，仍未擺脫農奴製的依附關係。由於俄國資本主義的發展，克裏木戰爭的失敗，以及農奴製危機加深和國內革命運動的發展，沙皇政府被迫於1861年廢除農奴製度（見俄國1861年改革）。但是，農奴製殘餘繼續保存下來，直到1917年俄國十月社會主義革命勝利後才被徹底消滅。