首先從澳門進入中國的是巴範濟和他的助手羅明堅兩位耶穌會神父，利瑪竇是第三個進入中國的耶穌會傳教士。利瑪竇1578年離開歐洲前往印度，1582年從印度到達澳門。為了能達到與中國老百姓對他溝通的目的，他在澳門開始學習中文，閱讀中文書籍，以學習中國文化，並更廣泛更深入地了解中國。1583年他來到廣東肇慶，為了能夠與中國官員交流，他更加勤奮地研讀中文古籍，把口語變成文言文，開始用文言文寫作，甚至蓄發留須穿上中國儒生的服裝，騎上馬或者毛驢。他善良的舉止與淵博的知識，使中國的官員和老百姓對他從警惕和猜疑，變成尊重和讚賞，他還和許多中國人結下長久的友誼。因為他喜歡穿中國式的衣服，說著一口官話，在南昌的時候還被那裏的儒生叫做“舉人”。
1592年利瑪竇到達南昌，1598年到達南京。1601年最終到達了當時中國的首都北京，從此再也沒有離開。利瑪竇於1610年在北京去世，他的遺體安葬在北京西郊的二裏溝，如今他和另外幾位耶穌會教士的墓碑靜靜地佇立在現在的北京行政學院院內。
其實，利瑪竇以及那些耶穌會教士在中國傳教的事業並不算成功，正可謂是一波三折，困難重重，幾次甚至險些被趕出中國。利瑪竇在中國這三十幾年的傳教，雖然也讓一些中國人皈依了耶穌基督，但並沒有讓更多的人接受或者喜歡基督教，基督直到今天也並非是中國主要的宗教信仰。但是有一件事，也許利瑪竇自己也是始料不及的，那就是他帶來的科學技術，卻在中國逐漸生了根，並且在大約300年以後，成為徹底改變中國麵貌不可缺少的動力。
造成這個出乎意料結果的最直接的原因，主要來自兩個方麵。首先，是這些洋和尚帶來的小禮物。耶穌會利用澳門這個基地，不斷為進入中國內地傳教的教士提供各種來自歐洲的小物品，作為饋贈的禮物。這其中包括中國人以前根本不知道的鍾表、玻璃鏡子（玻璃鏡子可能不是耶穌會最先帶進中國的，但他們帶來的鏡子確實還讓很多人感到非常稀奇），以及和玻璃鏡子有關的萬花筒、三棱鏡（三棱鏡就是幾十年以後牛頓用做著名色散實驗的玩意兒）等，還有西洋的繪畫和書籍，另外還有很多科學儀器，比如指南針、地球儀、天球儀、望遠鏡等天文儀器和工具，這些東西中國人以前從來都沒見過。當時中國人還沒有很精確的時間概念，老百姓計時的工具是滴漏和香灰，“這個國家隻有少數幾種測時的儀器，他們所用的這幾種都是用水或火來進行測量的。用水的儀器，樣子像是個巨大的水罐。用火操作的儀器則是用香灰來測時的……”所以當大家看到用一個圓盤、兩根針做的，分成12份、一天分為24小時，還會滴答作響、到點就會敲鍾的自鳴鍾感到十分神奇。還有五顏六色的萬花筒、能把太陽光分成漂亮的七色光的三棱鏡，這些都讓很多中國人大為吃驚。教士們在中國蓋的教堂也是大家做夢都沒看見過的，隻知道紅牆綠瓦、琉璃大屋頂的中國人第一次看到了哥特式和巴洛克式的建築和裝飾風格。這些被當時的中國人稱為奇技淫巧的洋玩意兒，卻讓很多人，尤其是貪婪成性的官員羨慕之極。這些人當中不乏儒家思想的飽學之士。博學大儒們除了覺得這些洋玩意兒很稀罕、很好玩以外，完全看不到這些洋玩意兒背後呈現出的智慧之光。而這卻為傳教士們進入中國打開了方便之門。