田文死後，公叔出任國相，娶魏公主為妻。他妒忌吳起的才能，一心想除掉他。公叔的仆人說：“除掉吳起並不難。”公叔問：“有什麼辦法？”仆人說：“吳起為人有骨氣，公正廉潔，喜好名譽。您可以找個機會先對武侯說：‘吳起是個賢能的人，而您的國土不大，又和強大的秦國接壤，我擔心吳起沒有長期留在魏國的打算。’武侯就會問：‘那怎麼辦呢？’您就趁機對武侯說：‘您可以用下嫁公主的辦法來試探吳起，如果他有長期留在魏國的心意，就一定會答應娶公主，如果沒有長期留下來的打算，就一定會推辭。’您找機會請吳起一道回家，故意讓公主發怒當麵鄙視您，吳起見公主這樣鄙視您，就一定不會娶公主了。”吳起看到公主如此鄙視國相，果然謝絕了魏武侯。魏武侯因此而懷疑吳起，從此不再信任他。吳起怕招來災禍，遂離開魏國，隨即來到了楚國。
楚悼王一向聽說吳起是賢能之人，吳起剛一到楚國就任命他為國相。吳起在楚國進行一係列改革，嚴明法紀，令行禁止，裁減朝廷冗員，並停止遠房王族的供俸，節省下來的開支用於供養戰士。吳起重視加強軍事力量，排斥驅逐那些往來奔走的說客。在他的治理下，楚國向南平定百越；向北吞並陳、蔡兩國，打退韓、趙、魏三國的進攻，向西攻打秦國。諸侯各國對日益強大的楚國感到憂慮害怕。那些被吳起罷黜的楚國貴族也都想謀害吳起。等楚悼王一死，楚王室便發動叛亂，謀害吳起。吳起逃到楚悼王的屍體旁，伏在悼王的屍體上。那些加害吳起的人趁機用箭射死吳起，也射中了楚悼王的屍體。把楚悼王安葬好後，太子即位，他派令尹把射殺吳起同時射中悼王屍體的人全部處死，因射殺吳起而被滅族的有七十多家。
吳起資料輯錄
有提七萬之眾，而天下莫能當者誰？曰吳起也。《尉繚子製談第三》吳起與秦戰，舍不平隴畝，樸蓋之，以蔽霜露。
《尉繚子武議第八》
吳起臨戰，左右進劍，起曰：“將專主旗鼓爾！臨難決疑，揮兵指刃，此將事也；一劍之任，非將事也。”
《尉繚子武議第八》
吳起與秦戰，未合，一夫不勝其勇，前獲雙首而還，吳起立斬之。軍吏諫曰：“此材士也，不可斬。”起曰：“材則是也，非吾令也，斬之。”
《尉繚子武議第八》
善用兵者，感忽悠暗，莫知其所從出，孫、吳用之無敵於天下。
《荀子議兵》昔者吳起教楚悼王以楚國之俗曰：“大臣太重，封君太眾，若此則上逼主而下虐民，此貧國弱兵之道也。不如使封君之子孫三世而收爵祿，絕滅百吏之祿秩，損不急之枝官，以奉選練之士。”悼王行之期年而薨矣，吳起枝解於楚。
《韓非子和氏》
吳起為魏武侯西河之守，秦有小亭臨境，吳起欲攻之。不去，則甚害田者；去之，則不足以征甲兵。於是乃倚以車轅於北門之外而令之曰：“有能徙此南門之外者賜之上田上宅。”人莫之徙也。及有徙之者，還，賜之如令。俄又置一石赤菽東門之外而令之曰：“有能徙此於西門之外者賜之如初。”人爭徙之。乃下令曰：“明日且攻亭，有能先登者，仕之國大夫，賜之上田宅。”人爭趨之，於是攻亭一朝而拔之。
《韓非子內儲說上》
吳起為魏將而攻中山，軍人有病疽者，吳起跪而自吮其膿，傷者之母立泣，人問曰：“將軍於若子如是，尚何為而泣？”對曰：“吳起吮其父之創而父死，今是子又將死也，今吾是以泣。”
《韓非子外儲說左上》
吳起出，遇故人而止之食，故人曰：“諾，今返而禦。”吳子曰：“待公而食。”故人至暮不來，起不食待之。明日早，令人求故人，故人來方與之食。
《韓非子外儲說左上》
吳起，衛左氏中人也。使其妻織組而幅狹於度，吳子使更之，其妻曰：“諾。”及成，複度之，果不中度，吳子大怒。其妻對曰：“吾始經之而不可更也。”吳子出之。其妻請其兄而索入。其兄曰：“吳子，為法者也。其為法也，且欲以與萬乘致功，必先踐之妻妾然後行之，子毋幾索入矣。”其妻之弟又重於衛君，乃因以衛君之重請吳子。吳子不聽，遂去衛而入荊也。
《韓非子外儲說右上》
楚不用吳起而削亂，秦行商君而富強。《韓非子問田》今境內之民皆言治，藏商、管之法者家有之，而國愈貧。言耕者眾，執耒者寡也。境內皆言兵，藏孫、吳之書者家有之，而兵愈弱，言戰者多，被甲者少也。
《韓非子五蠹》
魏公叔痤為魏將，而與韓、趙澮北，禽樂祚。魏王說，迎郊，以賞田百萬祿之。公叔痤反走，再拜辭曰：“夫使士卒不崩，直而不倚，撓揀而不辟者，此吳起餘教也，臣不能為也……”王曰：“善。”於是索吳起之後，賜之田二十萬。