1966年3月，國防科工委批準了研製方案，並命名為魚三反潛魚雷。在研製中，先後突破了高性能銀鋅電池，鋁合金焊接魚雷殼體，相位多波束導引裝置等關鍵技術。1969年製出首具樣雷，1984年研製成功。1988年5月，漢級核潛艇在海南深水實驗場成功地進行了魚三魚雷水下深海發射試驗。該發射係統能捕獲目標並自動跟蹤，一次過靶失掉目標後，仍可再次搜索與再次攻擊。80年代後期，705研究所又對魚三型加以改良，1991年試驗成功性能更優良的魚三改良型，亦稱為中華鱘二型反潛魚雷。魚三改的最大特點，推測是導引係統由單一被動聲導改為主被動聯合聲導，攻擊導引精度和穩定性有較大提高。
中國YU-4反艦魚雷
Yu-4是蘇聯/俄國SAET-60電-推進、聲-自導引反艦魚雷的一種中國仿造型。在相圖片中顯示是被動聲-自導引Yu-4A型。
Yu-4是蘇聯/俄國SAET-60電-推進、聲-自導引反艦魚雷的一種中國仿造型。二種改型已經被發展，包括被動聲-自導引Yu-4A型和主動/被動聲-自導引Yu-4B型。魚雷在1980年中期進入了服役，被035G型和039型柴電潛艇攜帶。
計劃
中國在1950年後期獲得了來自蘇聯的聲-自導引魚雷技術，並且在1958年開始了反向-工程工作。發展920型電動力裝置用於魚雷在1960年早期成功。然而，Yu-4計劃在1963年被延期，因為優先權給予去發展Yu-1非製導煤-氣濕式加熱器推進魚雷。
Yu-4發展計劃在1966年重新開始，在1971年原型完成，不幸地這一個設計由於不足的性能被PLA海軍拒絕了。稍後PLA海軍決定發展被動聲-自導引Yu-4A型和聯合主動和被動聲-自導引Yu-4B型。發展工作分別由西北工業大學、東風工廠和平陽機械工廠進行，做為主承包人和製造廠用於兩者改進型。
在1984年2月被動聲-自導引Yu-4A完成，而且在同一年進入PLA海軍服役。魚雷被035型和039型柴電潛艇攜帶。Yu-4B采用主動/被動聲-自導引，在1984年2月接受了設計證明書，但是可能沒有進入服役。Yu-4B已經被推銷到國際市場命名為ET31.
設計
Yu-4是一種潛艇發射重型、聲-自導引魚雷，設計去交戰水麵艦艇。魚雷采用一種電推進提供動力，使用銀-鋅電池，最大速度30節。魚雷射程6公裏並且配備一個309公斤彈頭。
規格
口徑：533毫米，長度：7748毫米，重量：1755公斤（戰鬥魚雷）；1628公斤（訓練魚雷），彈頭：309公斤，推進：電動（銀-鋅），速度：30節，射程：6公裏，搜索/攻擊深度：5～45米，製導：（Yu-4A）被動聲-自導引；（Yu-4B）主動/被動聲-自導引
魚四型
中國海軍裝備的第一種自製大型潛艇聲導反艦魚雷，代號YU-4.該型魚雷為中國海軍柴電潛艇的主要反艦武器之一，為035型R級和037明級潛艇的主戰裝備，最新的039型宋級潛艇也配備有該型魚雷。魚四型是以蘇製SAET-60型電動聲導魚雷為基礎仿製改良而成。
50年代後期，中國海軍從蘇聯引進了樣雷和圖紙以便進行仿製。60年代初，中國決定集中力量首先研製魚一型魚雷，因此延遲了電動聲導反艦魚雷的研製。最初，負責導引係統研製的東風儀表廠和西北工業大學分別提出不同的方案。最後決定兩個方案同時采用，前者為被動聲導型，命名為魚四甲型，代號YU-4A；後者為主被動聯合聲導型，命名為魚四乙型，代號YU-4B。魚雷總體設計製造和全雷總裝協調，則由平陽機械廠承擔。
經過近10年的努力，魚四甲型首先研製成功，航速比蘇製同型魚雷提高1/4，導引及引信的穩定性與可靠性也有很大提高，1984年2月設計生產定型。魚四乙型的研製有許多突破，采用了新型戰雷頭，排水裝置，腹鰭尾等設計，特別用小型電力控深裝置取代了原來的機械控深裝置，大大改善了魚雷的航行性能。該型魚雷在1984年2月設計定型。魚四乙型的研製成功，填補了中國海軍主被動聯合聲導反艦魚雷的空白。
中國YU-5反潛魚雷
中國Yu-5據報道是一種本國自行發展的新一代線製導反潛魚雷。魚雷可能已經從1990年早期以後在發展中。有關魚雷發展非常少的信息被了解。一些推測Yu-5設計可能以俄國TEST-71為基礎。
魚五型
中國海軍第一種自製熱動力聲線聯導反潛魚雷，代號為YU-5.目前，該型魚雷裝備在中國海軍最新型039型柴電潛艇上。
80年代中期，中國決定研製大型線導反潛魚雷，作為039型新一代柴電潛艇的配套武器裝備。在設計上，要求采用大功率，遠航程的OTTO熱動力係統，導引則是中途線導，末段主被動聯合聲導的混合模式。
在研製過程中，據信運用了許多美國和日本的科技。1990年初中國宣布成功地測試了一種新式大型魚雷，應是魚五型的初步研製成功。魚五型的研製成功，對於中國魚雷武器的發展具有極為重要的意義。在技術上，魚五型是中國海軍柴電潛艇裝備的第一種反潛魚雷。
它的研製成功顯示了中國魚雷在熱能源動力技術放麵的突破，將會大幅度提高中國海軍的反潛作戰能力。過去，中國海軍僅配備一種可供潛艇使用的反潛魚雷，即魚三型。但這種魚三型魚雷隻能配備在夏級和漢級核潛艇上，柴電潛艇無法使用。因此，中國海軍龐大的柴電潛艇部隊，事實上隻配備有反艦魚雷而沒有反潛魚雷。
也就是說，這些柴電潛艇隻能進行反艦作戰而不能進行反潛作戰。由此看來，魚五型的研製成功，是中國海軍常規潛艇第一次具備了反潛作戰能力。
中國YU-6反潛魚雷
中國Yu-6是美國Mk-48重型533毫米反潛魚雷的一種中國反向-工程型。從潛水艇發射，魚雷被設計交戰高速、深-潛核潛艇。但尚不清楚魚雷采用什麼類型的製導，但是它可能也是線-製導，或主動/被動聲-自導引，或兩者。魚雷可能采用液體燃料提供動力。
計劃可能在1980年中期已經開始。真正魚雷的狀態是未知的，但是很有可能發展在1990年由於技術上的困難被取消。
仿製MK46
中國海軍仿製美製MK46型反艦魚雷，其內部型號不詳。
目前，該型魚雷已大量裝備中國海軍的水麵艦艇和海軍航空兵，並作為反潛導彈的彈頭使用。自50年代以來，中國海軍一直沒有輕型反潛魚雷。80年代時，中國耗資800萬美元購買了一批MK46II型反潛魚雷，這種魚雷直徑324毫米，長2，6米，全重324千克，戰鬥部重44千克。它采用先進的OTTO熱動力推進係統，最高航速45節，最大航程11千米。
導引係統為主被動聯合聲導模式，極為靈敏可靠，既可在深水也可在淺水發揮作用，甚至能搜索出裝消聲瓦的潛艇。與其它輕型魚雷相比，該型魚雷具有速度高，航程遠，威力大等特點，而且載具靈活，水麵艦艇，飛機和直升機均可配備使用。MK46型魚雷的仿製工作，對中國海軍意義重大。
其中最主要的是對OTTO熱動力技術的掌握，並由此促進了魚五型的研製。此外，也解決了中國海軍發展反潛導彈的重大問題。不過，中國仿製的MK46屬早期型號，到目前為止，MK46已發展出5種衍生型號，最新型的更演進成MK50.所以，中國海軍所裝備的MK46型魚雷，在性能上與最先進的型號仍有一段差距
中國YU-7反潛魚雷
Yu-7輕型反潛魚雷在1990年中期引進，是中國仿造美國Mk-46 Mod 1型魚雷。它被所有的中國自行建造的水麵戰艦裝備
Yu-7輕型反潛魚雷是中國對美國Mk-46 Mod 1進行反向工程。魚雷由西安精密機械研究所和西北工業大學發展，而且由872和874工廠生產。Yu-7被所有的PLA海軍本國自行研製的水麵戰艦裝備被當做標準的反潛戰係統。
計劃
在1978年10月，一枚未爆炸的美國製造的Mk-46 Mod 1魚雷被南海的一艘中國捕魚船收集。魚雷為進一步的研究交付到PLA海軍手中。魚雷的檢驗，在代號109計劃下進行，在1978年12月和1979年4月之間由705研究所實行。在1982年PLA決定在指定Yu-7下對魚雷反向工程。705研究所負責總體設計和發展淺水控製係統。西北工業大學負責發展深-水控製係統。