戰國時代不僅確立了步兵的重要性，也改變了“足輕”的社會地位。最早，“足輕”的穿著與裝備明顯表明其地位低下：他們的鎧甲很少，而武器充其量就是削尖了的竹竿，以及他們能夠帶到戰場上去的任何農具。然而，隨著時間的推移，我們看到“足輕”配備了更為複雜的鎧甲和裝備，而其中很多都是由大名們直接提供的：這顯示出軍事指揮官不再把步兵看作是可以隨意消耗的附屬品了。此外，隨著“足輕”開始承擔起投射武器的工作，其地位也得到了提高。用弓箭作戰曾經是武士的傳統職責，但後來逐漸成為了“足輕”的職能。而與此同時，武士階層不騎馬參加戰鬥的趨勢也在增長，這就讓社會差別的一個外部表現（即武士地位的象征之一是騎在馬上作戰）得以縮小。
士兵和平民
“足輕”和武士之間的社會、文化的差異隨著1591年的《身份統製令》變得更大。該法令是16世紀日本社會曆史進程中最重大的決策之一。法令產生的背景是豐臣秀吉（1536～1598年）權勢的崛起。作為一個前“足輕”的兒子，他是織田信長（1534～1582年）手下軍事指揮官中一顆升起的新星，他最終成為日本的統一者和統治者。1588年，豐臣秀吉開始在日本采取步驟以改變權力結構。他發布“刀狩令”，要求日本農民上繳擁有的所有武器。由此而產生的一個最重要的直接後果，就是大名們可以組成自己軍隊的人數被極大的縮減，這樣就把已經在他們掌控下的職業士兵之外的潛在兵員縮減到最小。但是，一個獲勝的大名卻可以把戰敗一方的“足輕”納入到自己的陣營中：這樣就使一個大名在每次獲勝後都變得更加強大。
對於那些已經在服役的“足輕”來說，“刀狩令”可提升他們的地位，而《身份統製令》愈益加快了這一趨勢。豐臣秀吉在這一法令中宣布，今後一個農夫將不能冀望於從事任何其他職業，包括成為一名“足輕”。同樣，一名“足輕”或武士也不能再成為一名農夫。對於任何試圖要超越這個新建立的社會秩序的人，則設立了嚴厲的懲罰措施。《身份統製令》讓長期以來存在的、誰在戰爭時期耕種土地的問題基本上得到了切實解決。對一個農民來說，他能夠從事的唯一一項軍事職業就是後勤——為士兵馱運裝備的馱夫。反過來說，“足輕”也就自然而然地上升為和武士一樣的軍事階層。
《身份統製令》對於造就日本社會職業的士兵階層產生了一定作用。在此之前，一個大名要想召集人馬並武裝他們，隻需要動員他自己的武士家臣就可以了，而這些人又根據其擁有的財產與等級，帶來相應數量的士兵。斯蒂芬·特恩布爾對這一體係進行了解釋：
“需要提供的部隊數量及其裝備取決於武士登記在案的財富，而財富的多少則是根據他所擁有米田的估算產出來衡量的。傳統上，這種資產以‘石’來計算。‘石’指大約一個人一年所需進食的米量……武士從而準確地知道自己應當帶多少人去參加戰鬥。其中一些人是通常與他有親屬關係的武士。剩下的則可能是半武士或是沒有長期家庭聯係的農夫，但是隨著時間的推移，隨意征兵已不再普遍，一個家庭隻向一個特定武士服役的傳統也就產生了。”
但這並不是說在《身份統製令》之前就沒有常設的“足輕”部隊。許多大名都擁有常備的個人護衛部隊，成員都是擁有相當作戰經驗且受人尊重的戰士。其中一些部隊達到了相當大的規模，一些最重要的首領手下有數千人。另一方麵，也存在著“足輕”的快速反應部隊，他們可以在數小時內召集起來應對突發危機，比如說敵人入侵。武田信玄（1521～1573年）就創立了在容易觀察到險情的地標物上設立烽火的一套烽火報警體係。當某個烽火點燃時，鄰近的烽火看護者就會點燃自己的烽火，這實際上是發出農夫或士兵們應當立刻行動並向各自指揮官報到的信號。
組織和機動
對東方世界步兵的戰略戰術的全麵介紹，來自於中國最偉大軍事思想家之一的孫子（公元前544年～公元前496年）。盡管《孫子兵法》編撰於公元前四五世紀，但是卻對此後至少1000年裏的亞洲軍事思想產生了巨大的影響。比如在應仁戰爭期間，武士們有時候會聚集在一起閱讀該書中的某些章節，以增加他們的軍事素養。當然，《孫子兵法》教義不太可能被簡化到為步兵中那些不識字平民所熟知的程度，但其中所闡述的原則卻能夠對他們在戰場上的部署產生影響。
結構和控製
《孫子兵法》中清楚闡明了成功軍隊的其中一個要素，就是對某一部隊或陣形裏的各種要素進行良好組織和適宜控製的必要性。古代把一群人劃分為不同等級體係有其嚴格的界定：