在開拔兩周後，這支隊伍抵達了大同。士兵們在長途跋涉後疲憊不堪，不滿情緒開始逐漸升溫，而且食品和飲用水開始短缺。麵對這些情況，王振斷定，已經不能從大同繼續實施進攻。因此他宣稱，這次沒有任何戰鬥的進軍是一次勝利，並讓部隊班師回朝。在看到步兵們的精神狀況後，王振決定要從北麵那條沒有任何掩護的路線而非南麵的路線返回。之所以做這個決定，是因為他自己的田產位於南麵那條路線，而他急於要避免軍紀已經渙散的部隊從那裏經過會踩壞自己的莊稼，保護自己的農田免受其害。
這是一個致命的決定。明軍撤退時，蒙古人掉過頭來攻擊他們的後方，消滅了數支主力後衛部隊。8月31日，明朝士兵在土木堡紮營，這是一個關鍵的轉折點。紮營地的選擇就是一個糟糕的開始。步兵們此時處在一個暴露的位置，而僅12．8公裏之外的懷來城處於長城城牆內側，能夠提供更好的保護。更糟糕的是，缺水讓人和馬都到了極度絕望的程度，已經不再可能進行有效和可控的指揮了。當明軍士兵在混亂中紮營時，蒙古人穩步地展開了包圍。
9月1日，蒙古軍隊開始進攻。盡管明朝軍隊在人數上占據優勢，但是步兵和騎兵卻無法組織起來發動有效的反擊。對緊密防禦而言至關重要的步兵已經崩潰，或者是他們在第一時間裏沒有列陣迎戰，從而給敵人留下了可以利用的巨大空隙。有25萬中國部隊要麼陣亡，要麼受傷或被俘。最終結果是王振被殺，而皇帝本人在兩天之後也被蒙古人俘虜。這就是機動部隊戰勝龐大步兵的一個典型案例。
日本的步兵
在中世紀末期和近代早期，步兵也是日本軍事力量的一個基本組成部分。他們共同的稱呼叫做“足輕”，意思大概是指不屬於武士階層的任何一個徒步的士兵。曆史學家斯蒂芬·特恩布爾認為，“足輕”的原型甚至可上溯到7世紀。
有一位日本天皇最早嚐試對軍事力量的擁有權、使用權進行控製和體係化，在這個過程中也許可以找到“足輕”的最初原型。天武天皇（673～686年在位）設想組建一支以征募步兵為主的國家軍隊，但由於被征募者經常逃避這樣的義務，這一計劃最終被放棄了。
在中世紀，隨著時間推移，取代一支由征募兵員組成的軍隊的，主要是由騎馬的武士組成的軍隊——而他們也是在步兵的支持下作戰的。那些地位低下的士兵一般都在貴族的土地上勞作。而正是在13世紀後半葉，由於大規模運用弓箭手，才慢慢地讓“足輕”重新得到了重視和發展。在這一時期，從戰術上講，數以百計弓箭手的齊射——即使並不精確，但仍然要比騎馬武士單個而準確的射箭更具有價值。
日本人在1274～1281年對抗蒙古人入侵時汲取了很多經驗教訓，更不要說其中蒙古人大規模的步兵與騎兵以及投射部隊之間的協同作戰了。實際上，如果蒙古艦隊不是在1281年8月被“神風”所摧毀，那麼日本也許早就在外國步兵的重壓下湮沒了。
戰爭取決於人員數量而非質量，特別是在於原始火槍出現以後，這一點就意味著日本的“大名”軍閥們不得不尋找有效的辦法來擴充其步兵的數量。由於大名階層本身擁有土地，因而擁有顯而易見的兵源，即在其土地上勞作的雇工們。而另一個兵源則是大批沒有土地而又在尋找有償工作的農民。這裏，有一點相當重要而且在東方世界步兵中具有普遍性——參軍當兵對於很多人來說，要比在貧瘠的土地上絕望地生活更好。但從軍隊的角度來看，要當一個職業士兵，僅僅為了躲避貧困可不是很可靠和合理的動機。
15～16世紀是日本軍事體係的轉型時期。此時，規模巨大、以步兵為主體的軍隊的重要性急劇上升。1467～1477年發生的應仁之亂，一開始僅是政府官員細川勝元（1430～1473年）和大名山名宗（1404～1473年）之間發生的爭鬥，但很快就擴散開來，成為幕府將軍和無數其他大名之間的一場全麵戰爭，這場戰爭即使在1473年他們兩人死後仍在繼續。
在13和14世紀的戰爭中，通常情況下，軍隊要行進到一定距離後才和對手（比如說蒙古人和朝鮮人）進行戰鬥，因而力量的天平總是向機動較強的騎兵部隊一方傾斜。相比之下，應仁戰爭則是一場地方性的戰爭，步兵在軍事力量組成中成為更加重要和可依賴的部分。這一趨勢一直延續到其後那個被稱為日本的“戰國時代”。內戰持續了長達兩個世紀，最後以17世紀德川幕府的建立而告終。雖然步兵受武士的指揮，但他們已經崛起並成為戰場的主宰者。
戰國時代