木牛在諸葛亮之前已經存在，諸葛亮不過是將其加以改進用於山地運輸。流馬為諸葛亮原創，是一種限於特殊地理環境下的漂流運載工具。所謂“流馬”，乃是順流而下之“馬”。
木牛流馬是中國曆史上最具傳奇色彩的工具。千百年來，一直為後人津津樂道。
陳壽作《三國誌·諸葛亮》傳，最後附了一篇諸葛亮所作的《作木牛流馬法》，詳細記載了木牛和流馬的各個零部件或尺寸。陳壽與諸葛亮是同時代的人，他的記載是可信的。遺憾的是，西晉以後，木牛和流馬便失傳了。
那麼，曆史上的木牛流馬究竟是個什麼樣子？
在小說《三國演義》中，木牛流馬都是用在祁山運糧，行走進退如活牛活馬一般，而且不食水草，可以晝夜不停地運輸糧食，簡直就是一部“永動機”，並且完全看不出木牛和流馬在功能方麵有什麼區別。
受小說影響，無論是過去關於《三國演義》的連環畫，還是十多年前拍攝的《三國演義》電視連續劇，在對木牛流馬的視覺效果處理上，都是僅以牛頭和馬頭將二者加以區別罷了，至於二者功能方麵的特點則無從表現。影響所及，一些致力於複原木牛流馬的研究者，也把他們研製的人力機械統稱為木牛流馬。總之，從小說開始，木牛和流馬被一鍋煮了。
其實，曆史上的木牛和流馬，是為了適應不同的地理環境而分別設計的兩種完全不同的運載工具。
曆史上，諸葛亮對木牛和流馬的使用僅僅各有一次。
《三國誌·諸葛亮傳》記載：
“（建興）九年，亮複出祁山，以木牛運。”
“（建興）十二年春，亮悉大眾由斜穀出，以流馬運。”
可見，曆史上木牛是用於祁山的運輸，而流馬是用於秦嶺河穀的運輸。
根據史書的相關記載，可以回答的是，在諸葛亮之前，木牛這種運載工具早已經存在。諸葛亮隻是改進了木牛，並非木牛的發明者。
《漢書·揚雄傳》記載：“漢舊儀雲皇帝車駕建五旗。蓋謂五色之旗也，以木牛承其下，取其負重致遠。”這段話的意思是說，根據記載漢代舊儀的典籍，皇帝出行的儀仗使用五種色彩的旗幟。五色旗用木牛承載，是因為木牛可以承載重物長途行進。
可見在西漢時期，木牛就是作為天子出行時承載大旗的儀仗車輛。由於漢承秦製，木牛很可能在秦朝甚至秦朝以前就已經存在。
那麼，這種早已存在的木牛與諸葛亮的木牛是否同一種運載工具呢？
根據對諸葛亮的《作木牛流馬法》的分析，估計這兩種木牛既有聯係，又有區別。
諸葛亮的木牛與原有木牛的區別在於，原有木牛作為天子儀仗車輛，其功能限於載旗，不是用來翻山越嶺，主要在平坦道路上行進；而諸葛亮的木牛，其功能是運糧，並且主要用於崎嶇山路的運輸。因此，有必要對原有木牛加以改造，使之由載旗變為載糧，並且要適應山區運糧的需要。
諸葛亮的《作木牛法》提到的重要零部件，如“覆者為牛背，方者為牛腹”，可能是指經過改進之後用於儲藏糧食的方形容器及其上麵的覆蓋裝置。至於“牛舌”、“牛肋”、“牛齒”，以及“牛腳”和“牛足”等零部件，雖然難以一一準確考證其具體功能，但視為屬於適應山區運輸而改進的刹車裝置、平衡裝置、承重裝置等，應不會有太大的問題。《作木牛法》還特別指出木牛既有運載量大、節省勞力的優點，又有行進速度慢的缺點，強調“宜可大用，不可小使”，即適宜於大規模運輸以發揮其優勢。這是著重說明經過改進後的木牛的功能特點及使用的注意事項。