我國軍郵早在周朝即具雛形，漢唐時，軍訊傳遞由郵驛擔任。宋代，驛傳分三等：步遞、馬遞、急足遞。急足遞日行五百裏，專門傳遞軍事消息。元代各州縣廣設急遞鋪，遇軍情緊急，日夜兼程，鋪鋪相接。明清時，這種軍郵製度日趨完善。辛亥革命後，1913年北洋軍閥曾設立隨軍郵局，建有軍事郵遞所，並備有專用的軍事郵戳。
人民郵政的軍郵組織是在紅軍誕生以後出現的。當時，在井岡山有“傳山哨”、“遞步哨”的通訊組織，其主要任務是掌握敵情，傳遞軍事消息。1928年湘贛邊區正式設立“赤色郵政”，明文規定紅軍指戰員與家屬通訊，由部隊機關蓋章可免貼郵票直接寄出。抗日戰爭後，晉察冀邊區發行了抗戰軍人紀念郵票，圖案為一持槍軍人跨步衝鋒，無齒孔，無麵值，專供軍人貼用。這種郵票現存世極少，非常珍貴。
建國初期，解放軍四個野戰軍、華東軍區、鐵道兵團、誌願軍都有不同樣式和顏色的郵戳。1950年，我東北軍區還印刷了一套12枚《人民勝利紀念明信片》，其中有毛主席宣讀中央政府成立公告、朱總司令下達閱兵命令及受閱部隊的畫麵。1953年，中國人民赴朝慰問團印刷了一套10枚《中國人民赴朝慰問團明信片》，明信片正麵為新生的共和國和平建設的畫麵，背麵右上方印有“軍郵”字樣。
1953年，郵電部與解放軍通訊兵部商定，為了優待軍人免費寄信，決定由郵電部發行一套“軍人貼用”郵票。郵票為長方形，長42毫米，寬28毫米，主圖案為“八一”軍徽，軍徽下方正中為“軍人貼用”宋體字，左下方為“中國人民郵政”楷體字，右下方標有麵值800元。郵票分黃、紫、藍三色，分別為陸、空、海軍貼用。
8月1日，這套郵票發到各大軍區後，發現使用範圍難以控製，郵電部決定停止發行。故《中華人民共和國郵票目錄》沒有收入這套郵票。但是，當時有少量郵票未收回，並流入國內外集郵者手中，其中藍軍郵流出最少，據說隻有100餘枚。
1957年9月1日，國家對現役士兵和武警供給製現役警士交寄平信和明信片實行免資，加蓋刻有“免費軍事郵件”字樣和五角星圖案的三角形郵戳。1969年4月，郵電部決定停止使用“免費軍事郵件”郵戳，軍人寄信一律貼郵票。
1984年10月1日，國家恢複對義務兵寄遞平信實行免費的做法，使用雙線三角形戳，上方為“八一”五角星，下方有“義務兵免費信件”字樣。而軍官和文職幹部寄信仍貼郵票。