魏征是唐太宗時期著名的賢臣，以直言犯上著稱。有一次，有人告發右丞魏征偏袒他的親戚，太宗就派遣禦史大夫溫彥博去查問，結果並無實據。溫彥博辦完這件差事後向太宗彙報說：“魏征在這件事情上不表達自己的態度，遠遠地避開嫌疑，雖說心中是大公無私的，但卻不表明態度，還是該責備！”太宗就派溫彥博去責問魏征，對他說：“今後做事要表明態度才對！”
有一天，魏征覲見，對太宗說：“臣聽人家說，君臣之間要上下一體，彼此以誠相待才好。如果隻追求表達什麼態度，那可就危險了。請皇上恕臣不能遵從您的詔令。”太宗聽了魏征的話十分吃驚，他說：“唉，我早就後悔了。”魏征聽了，拜了兩拜說：“臣三生有幸，能為您這樣賢明的君主效勞。我希望陛下讓我做良臣，不要讓我做忠臣。”太宗問：“忠臣和良臣之間有什麼區別嗎？”魏征回答：“後稷、契、皋陶，君臣同心協力，把國家治理得很好，所以能夠共享尊榮，這就是我說的良臣。龍逢、比幹雖能直言強諫，卻不能把國家治理好，他們搭上了自己的性命，國家最後也敗亡了，這就是我說的忠臣。”太宗聽了很高興，賜給魏征五百匹絹。
魏征相貌普通，膽略卻遠超常人，他最善於通過直言強諫來挽回皇帝的心意。有時魏征的諫議讓太宗覺得很沒麵子，甚至勃然大怒，但他仍然能夠堅持己見，毫不動搖，最後連天子的神威也不得不在魏征麵前有所收斂。
有一次，魏征告假還家，去祭掃祖墳，回來時對太宗說：“人人都說陛下要幸臨南山，聽說外麵的人都已經做好了準備，嚴陣以待，您最後又決定不去了，這是為什麼呢？”太宗笑著說：“起先啊，我確實打算去的，害怕你回來責備我，所以最後還是沒去。”
又有一次，太宗得了一隻神駿的鷂鷹，非常喜歡，把它架在自己的臂膀上正玩得開心，遠遠看見魏征走了過來，怕他又要責備自己，就趕緊把鷹藏在懷裏。可是魏征早就看見了，他認為皇帝沉溺於嬉遊是不對的，想給他一點教訓，就故意站在那裏彙報朝政大事，說話的時間太長，太宗藏在懷裏的鷂鷹竟被悶死了。
長樂公主是皇後所生，太宗特別疼愛。她出嫁的時候，太宗命令給她的陪嫁要比先帝的女兒皇姑永嘉長公主多一倍。魏征聽說這件事後，勸諫道：“當年漢明帝給皇子分封采邑的時候說：‘我的兒子怎能和先帝的兒子相比！’所以分給兒子們的采邑隻有楚王、淮陽王封地的一半那麼大。陛下現在給長樂公主的陪嫁卻比皇姑長公主的多出一倍，您這種做法比起漢明帝來不是差得太遠了嗎！”
太宗覺得魏征的話很有道理，回宮告訴了皇後，皇後感慨道：“我一直聽說陛下尊崇魏征，不知是什麼緣故，如今見他能夠征引禮義來抑製君主的私情，真是以江山社稷為重的賢臣啊！我與陛下結發多年，夫妻恩重情深，與陛下講話還要察言觀色，順著您的意思行事，不敢輕易冒犯。魏征隻是陛下的一個臣子，卻能如此抗言強諫，您要珍惜他呀。”