在徐愛的陪伴下，王陽明前往南京赴任。徐愛曾經做過直隸祁州府的知州，如今身為南京工部員外郎。此時再見到徐愛，王陽明的不禁百感交集。他是自己的妹夫，也是自己的學生。當初王陽明被劉瑾追殺時，徐愛義無反顧地拜他為師，可王陽明卻並沒有為徐愛做過什麼。為了彌補徐愛，他決定將自己多年的心得傳予徐愛，便問徐愛道：“一別五年，不知你學業可否有長進，不如考一考你，將《大學》背誦一遍。”雖說《大學》是明朝學子的啟蒙讀物，可見王陽明說得如此認真，徐愛不得不硬著頭皮開始背誦，剛背了兩句，便被王陽明打斷，稱徐愛背錯了。可是錯不在你，在程頤和朱熹。他們曲解了曾子的意思，一字之差將後人引入歧途。徐愛起初還和老師辯論，可在王陽明一番耐心解釋之後，徐愛終於信服。可是一直對程朱理學深信不疑的徐愛，內心卻再也無法平靜。
朱熹認為《大學》的宗旨是領悟正大光明的德行，方法是棄舊圖新；而王陽明則認為《大學》的宗旨是領悟正大光明的德行，在於親近百姓，造福百姓。朱熹將《大學》歸納為修己而後安百姓；而王陽明則將《大學》歸納為修己和安民並行不悖。他認為，執政者隻要讓百姓安居樂業，自然會得到擁戴。
一路上，王陽明時不時用自己的言傳身教去引導徐愛，以致徐愛發出感慨：要是這條船永遠開不到南京該有多好。徐愛將這一路的所得，悉數記錄在了《傳習錄》的序言中，從此以後，王陽明的學說，沒人比徐愛更能闡釋得清楚。
正德八年二月，王陽明和徐愛在趕往南京的途中，回到了闊別已久的家鄉餘姚。王陽明再一次見到了日夜思念的父親。父親王華已年近七旬，對兒子的一舉一動卻處處擔心。他了解兒子的聰明，也知道兒子在京城的作為，他批評兒子不應該隨意批判朱子，導致如今的境地。王陽明也不爭辯，在家中休養數月，才重新踏上趕往滁州的行程。
歲月清淺，人生無恙。坐擁一季煙塵，時光煮雨，沏一壺茶，品一抹香，悠然於歲月。山清水秀的滁州，不僅讓歐陽修寫出了一部流傳千古的《醉翁亭記》，也是明朝自古以來的馬場。雖說調任王陽明到滁州，是對他的一種身體放逐，可每日有學生相伴，在美景中暢遊，卻讓王陽明感受到了一種精神上的享受。
一天晚上，徐愛來找王陽明，說道：“弟子輾轉反側，不能入睡，前來討教。先生講隻求之於本心便可達到至善境界，恐怕，還是不能窮盡天下之理。”王陽明告訴他：“心即是理，天下哪有心外之事，心外之理？”徐愛再問：“對長輩孝順，對朋友講信義，對百姓仁慈，不都是心外之理嗎？”王陽明繼續教導：“這些都是存在於心中的天理，用在老人身上便是孝，用在朋友和百姓身上便是仁。”
豁然開朗的徐愛決定繼續提問，師徒二人接著朦朧的燭火和皎潔的月光，相對而坐，縱情暢談，不知不覺天色漸亮，兩個人的話題已經轉移到了死亡。徐愛告訴王陽明自己做過一個夢，夢中的和尚告訴自己活不長，這一次王陽明無語了，他看著徐愛瘦弱的身軀，感到一些心疼。
王陽明的擁躉者們聽說他來到南京，便紛紛奔走相告，一時間，眾多形形色色的人投入王陽明的門下，每個人都希望得到王陽明對自己人生之路的指引。一位叫王純甫的南京學子，苦於不會與人相處，前來求教，王陽明隻說了一句話：“心外無物，心外無事，心外無理，心外無義，心外無善。”
另一位叫梁仲用的官員，覺得自己一向急躁，請教王陽明如何做到沉默。王陽明笑道：“你向一個天下最多言之人問沉默之道，真是笑話，殊不知沉默中也包含著三種危險。一種是疑而不問，蔽而不辨，這是最愚蠢的沉默；第二種是用不說話討好別人，這是狡猾的沉默；第三種是怕被人看清底細，故作高深，掩蓋自己的無知和無能，這是自欺欺人的沉默。”正如王陽明所說，遵循自己的內心，便是最好的狀態。
還有一位叫周瑩的浙江人，不遠千裏來向王陽明求教。稱自己的老師隻教自己學什麼，而不教怎麼學，所以他始終沒有找到學習的方法。王陽明說：“你已經知道學習的方法，別再來問我。”周瑩不甘心，繼續求教，王陽明便問，這次來滁州是否路途很長，是否一路辛苦。周瑩承認辛苦，連仆人都累病了，自己還借了盤纏，才來到此地。王陽明告訴他：“你舟馬勞頓，不辭辛苦，終於實現了願望。這是誰教你的方法？不都是你自己的主意嗎？既如此，你立誌於聖賢之學，自然也會用這種方法去追求。現在還需要我教你方法嗎？”