該古代民族具體較實際名稱為澳泰，英文名稱為Daic。東南亞地區最大的族群，侗傣族群和馬來族群，分子人類學研究發現他們有共同的起源百越族群，現在居住在中國南方屬於壯侗語係和苗瑤語係的各個民族，在語言或文化上，都與古代的百越族有一定程度的淵源。此外，在現今中南半島的一些民族，泰國的泰族、老撾的佬族、緬甸的撣族、越南的京族與芒族、甚至屬於南島民族的台灣原住民，也都和百越族有密切關聯。
根據調查分析，整個百越族群發源於大約三萬年前的中國南部沿海（廣東漢族並非澳泰族群，廣府、客家、潮汕都來自古代中原地區）。大約兩萬年前，台灣族群的祖先開始從中國沿海通過當時還露出海麵的台灣地峽向台灣遷徙。而在大約一萬年前，一部分人離開北部灣的中國南部沿海，沿著越南的海岸向南遷徙，一直到達馬來半島和印度尼西亞，成為馬來族群的祖先。
“百越”也是司馬遷對所有南方種群的統稱，分布在現華東、華南地區，也叫“百粵”、“諸越”。據中國曆史學家黃現璠撰《試論百越和百濮的異同》一文，越即粵，古代粵、越通用。越族就是生活在長江以南的一個古老的民族。當時的“於越”，於越是春秋時期之越國的前身，最晚在商朝的時候就已經存在，雖然沒有參加武王伐紂，但至少曾經北上當周成王的賓客。該國傳至勾踐的時候，他試著向北擴張，曾經沿著江蘇的海岸北上膠州灣。後來，強盛一時的越國日益敗落，內亂不已。公元前306年，楚國大敗越國，使其大傷元氣。越國因此分崩離析，各族子弟們競爭權位，有的稱王，有的稱君，居住在長江南部的沿海，服服帖帖地向楚國朝貢。這些越國的軍民逐步融入當地的族群中去，形成了華東地區的古越族。東周時期，楚國是南方的強國，但是楚國南部邊界並未到達如今的南海。據《史記》記載，吳起在楚國變法時，曾使楚國南平百越。這種現象在五嶺以南卻很少。這表明當時楚國的統治拓展到了如今的湘南地區，但未跨越五嶺。而在五嶺與海疆之間的廣袤土地上，當時生活著大量的漁獵部落，即華南地區的古越族。由於曆史的發展和變化，至遲在漢朝初期，百越族已經逐漸形成幾個較強盛而明顯的部分，即“東甌”(東海)、“閩越”、“南越”、“西甌”，以及“雒越”(駱越)。東甌在現今浙江省南部的溫州一帶；閩越在今福建省福州一帶；南越在今廣東省境，後來又發展到廣西以及以南地區；西甌則大概分布在今廣東西部、廣西南部及以南地區；駱(雒)越主要分布在現今的越南北部。
秦始皇二十四年（前223年），秦滅楚後，繼而降服了居住在浙江一帶的越族，建置會稽郡，接著又繼續向南推進。
《淮南子.人間訓》中曾記載：“秦始皇二十八年，使尉屠睢發卒五十萬為五軍，一軍塞鐔城之領，一軍守九疑之塞，一軍處番禺之都，一軍守南野之界，一軍結餘幹之水”。即秦始皇二十八年（公元前219年），令尉屠睢指揮50萬大軍，秦軍共分5路：一路由今江西向東進發，攻取東甌和閩越；中間2路取南越，其一經今南昌，越大庾嶺入廣東北部，其二經今長沙，循騎田嶺直抵番禺；其餘2路入廣西，攻西甌，一路由萌渚嶺入今賀縣，一路經越城嶺入今桂林。
在戰爭中，秦軍第一路進展順利，分別征服了居住在今溫州一帶的東甌和今福建境內的閩越，設置閩中郡。其餘4路由於山高路險、河道縱橫，行軍作戰及軍糧運輸極為困難，加之百越各部的頑強抵抗，秦軍傷亡慘重，始終不能獲勝，
秦軍第三路軍由主帥尉屠睢親自率領，從今長沙宜章南下。尉屠睢軍進至今樂昌曲江一帶，遭到越人夜襲，尉屠睢戰死。根據《淮南子》記載，秦兵“伏屍流血數十萬”，迫使秦軍“宿兵無用之地，進而不得退”，惶恐不可終日，以致“三年不解甲弛弩，使監祿無以轉餉”。雙方一直處於相持對抗的局麵。
秦始皇為了解決進攻百越的供應問題，派監禦史祿在今廣西興安縣境內鑿一條連接湘水和漓水的運河——靈渠，勾通了糧道。秦始皇三十三年（公元前214年），秦始皇在靈渠糧道全麵開通且糧草充足之後，征集“諸嚐逋亡人、贅婿、賈人為兵”，即將商人與囚犯等充軍，集中數十萬軍隊，在任囂和趙佗的率領下向百越發動進攻，經過苦戰，終於征服了南越和西甌，秦在這裏設置了南海、桂林、象郡3郡。從此，東至海南，北至向戶，都劃歸於秦朝的版圖。秦軍在這次戰爭後的部隊全部留在兩廣，從此，嶺南地區與中原地區聯接在一起，這些秦人與越人雜居融合，成為了現在的兩廣老百姓祖先的一支。秦始皇統一全國後，修了一條通往雲南、貴州地區的五尺道，並置吏進行管理，使關中和川、雲、貴連成一片。
公元前210年，秦將趙佗又發動甌駱之戰，控製了越南北部地區。秦始皇接著在嶺南設立了南海郡、桂林郡、象郡三郡，任囂被委任為南海郡尉。南海郡下設博羅、龍川、番禺、揭陽四縣，趙佗被委任為龍川縣令。趙佗到龍川上任後，采取“和輯百越”的民族政策，並上書秦始皇要求從中原遷居50萬的居民至南越，加強漢越融合。