自公元3世紀開始，柏柏爾人逐漸南遷，居住於沙漠平原和多沙丘地區，同蘇丹黑人逐漸發生混合。前46年，羅馬人進入西非。在看到非洲人之後，羅馬人把他們稱作“毛利人”。這個詞源自希臘語“毛羅人”，即棕色皮膚的人。在北非、東非、西非的一部分，盡管人們屬於不同的種族，但大多有深色的皮膚。
640年，伊斯蘭教興起之後，新興的阿拉伯帝國四麵擴張。708年伊斯蘭教傳入北非。大量當地人把阿拉伯語接受為母語，並皈依伊斯蘭教。其中從埃塞俄比亞來的摩爾人成了最有影響的一支。在伊斯蘭教在非洲傳播的過程中，多種文化的族群融入其中。
711年，摩爾人入侵基督教的伊比利亞半島（今天的西班牙和葡萄牙）。一個非洲柏柏爾人將軍塔裏克·伊本·齊亞德率領六千五百名北非柏柏爾人和五百名阿拉伯人北渡直布羅陀海峽在伊比利亞半島登陸。登陸後他立刻焚燒戰船，以示破釜沉舟、背水一戰的決心。
經過八年的征戰，摩爾人征服了南部大半個西班牙。他們試圖向東北進軍，跨越比利牛斯山，但732年被法蘭克人的宮相查理·馬特在圖爾戰役中擊敗。數十年中摩爾人統治了北非以及西班牙除了西北部和比利牛斯山區的巴斯克地區。摩爾人內部從750年代開始兄弟鬩牆。
這個國家後來分裂成幾個伊斯蘭泰法，相當於中國的諸侯國，這些泰法臣服於科爾多巴哈裏發。位於北部和西部的基督教王國則在伊比利亞半島上逐漸擴張勢力。加利西亞、萊昂王國、納瓦拉、阿拉貢、加泰羅尼亞和卡斯提爾在之後的幾個世紀中逐漸成為基督教國家。這一時期基督徒、穆斯林和猶太人得以和睦相處。1031年科爾多巴哈裏發垮台，在西班牙的伊斯蘭領土被北非的穆拉比特王朝統治。
1212年，基督教各王國聯盟在卡斯蒂利亞國王阿方索八世的帶領下將穆斯林趕出西班牙中部。但在格拉納達的摩爾人王國在此之後仍在伊比利亞南部安達魯西亞得以保持了三個多世紀的繁榮。這個王國以像阿爾罕布拉宮這樣的美輪美奐的建築而聲名遠播。
13世紀後，阿拉伯人哈桑部落到達西非，征服柏柏爾人建立王國，成為當地統治者，也與當地人發生混合。摩爾人實際上是柏柏爾人，阿拉伯人和黑人混合的後裔。至今仍保留部落組織，由家族、氏族、部落、小部落群、大部落群和部落聯盟組成多層次結構，實行集團內婚，每個集團都以其先輩的名字命名。社會的基本單位是以男性為主的核心家庭。經濟以畜牧業為主，兼在沙漠綠洲種植穀子、椰棗等。
1492年1月2日，這個在格拉那達的最後一個穆斯林堡壘臣服於新近統一的基督教西班牙王國。穆斯林們被迫在離開西班牙和皈依基督教中選擇。這些穆斯林的後代被稱為“摩裏斯科人”，受到歧視。
他們在如阿拉貢、巴倫西亞或安達魯西亞這樣的地區大部分從事農業。
在1609年到1614年間他們被有組織地迫害，當時全部八百萬西班牙人中有三十萬被波及。
與此同時，征服伊斯蘭的浪潮不光西進到了西班牙，也東征亞洲：
經由印度、馬來半島和印度尼西亞，直到菲律賓的棉蘭老島。1521年，麥哲倫的船隊經新大陸到達菲律賓群島，將當地的土著稱為摩爾人。
19世紀，摩爾人對入侵的法國殖民者進行英勇戰鬥。獨立以後，各所在國家的領導人多由摩爾人充任，在國家政治生活中起著重要作用。隨著礦業和現代經濟的發展，社會結構也在不斷發生變化。跨部落的政治組織不斷增加，並發揮著越來越重要的作用。
摩爾人城堡興建於8—9世紀，即阿拉伯人占領伊比利亞半島期間。
初次來到城堡的中國人的第一感覺就是摩爾人城堡就像是中國的長城，蜿蜒曲折，擁有多個碉堡。摩爾人城堡坐落在辛特拉山海拔最高的山頂，由數百米長的牆壘圍繞而成，這些牆壘早在十五六世紀就已經失去了軍事防禦的用途。經過艱難的攀登，遊客可到達城堡的頂部，葡萄牙的國旗就高高地矗立在那裏。站在城堡的高處眺望，可觀賞到遠處浩瀚的大西洋和辛特拉小城的美景，在天氣晴朗的日子，遊客還可觀賞到埃裏塞拉和馬夫拉。
很久之前，那時自北非侵入伊比利亞半島的摩爾人覺得辛特拉土地肥沃，景致極好，於是建起了貴族棲息之地。伴隨而來的，自然是保衛這片沃土的要塞城堡。城堡坐落在辛特拉山海拔最高的山頂，由數百米長的牆壘圍繞而成。但作為軍事要塞，這座獨立山頭的城堡可以說是失敗的，它沒能抵擋住200年後從海上攻入的挪威基督徒。當時信奉伊斯蘭教的摩爾人不願歸附基督教，於是城堡淪陷，全軍陣亡。
然而僅僅過了幾十年，奪回了這片土地的摩爾人在又一次麵對基督教的時候，他們的態度和方式發生了明顯變化。當葡萄牙國王阿方索一世決心收回辛特拉時，摩爾人選擇了投降，基督教和伊斯蘭教從而得以在此共存。