東漢順帝年間，有一個名叫宮崇的人，到皇宮獻“神書”，書名《太平清領書》，即《太平經》。朝廷雖然信奉黃老道，卻未認可此書。朝廷沒有料到，《太平經》後來流傳到了民間，出現了信奉《太平經》的太平道，引發了導致東漢王朝滅亡、聲勢浩大的黃巾起義。
《太平經》是按甲乙丙丁戊己庚辛壬癸十幹分布，每部17卷，共170卷。《太平經》的思想內容十分豐富，它繼承了《道德經》的思想，如“道”為天下之母，道生“萬物”，求道之法的根本為靜等。此外,《太平經》還發展了“一”和“氣”的概念，認為“一”是物質和思想等一切事物的“根本”，“夫一者，乃道之根也，氣之始氣，命之所係屬，眾心之主也”；“氣”就是“元氣”,“夫物始於元氣”，天、地、人本來自同一元氣，分為三體。“太平”是太平道的社會理想，《太平經》認為：“太”即是大，其大如天。“平”即是平均，其平如地。比如種莊稼，種得好就收得多，種得不好就收得少。用力耕種了，回報就豐厚，這就叫平均。“天氣悅下，地氣悅上，二氣相通，而為中和之氣，相受共養萬物，無複有害，故曰太平。”《太平經》視人為神、精、氣“三氣共一”，“神者受之於天，精之受之於地，氣者受之於中和，相與共為一道。”認為“神去則氣絕，氣亡則神去，氣不絕則神不去。”因此《太平經》提出“守一”之法，“乃萬神本根，根深神靜，死之無門。”
太平道的創建者是河北巨鹿（今河北寧晉）人張角,本是黃老道的信徒，他接受了《太平經》的思想。東漢後期漢靈帝即位後，天災人禍不斷，天下旱災、水災、蝗災等災禍泛濫，四處怨聲載道，百姓民不聊生，國勢進一步衰落。再加上宦官與外戚奪權，最後宦官推翻外戚竇氏並軟禁竇太後，奪得了大權，又殺正義的太學生李膺、範謗等100餘人，流放、關押800多人，多慘死於獄中，造成第二次黨錮之禍。而昏庸荒淫的靈帝除了沉湎酒色以外，還一味寵幸宦官，尊張讓等人為“十常侍”，並常說“張常侍乃我父、趙常侍乃我母”，宦官仗著皇帝的寵幸，胡作非為，對百姓勒索錢財，大肆搜刮民脂民膏，社會危機逐步激化。
張角順應時勢，以《太平經》為經典，以“跪拜首過”向神懺悔的方式布道，用“符水咒語”為下層民眾治病，病人經他符水咒語治療而有好轉或痊愈者，則稱此人信道，如經他治療不見好轉或沒治好者，則說此人不信道。史料說他為很多人治好了病患，因而信服他的人很多。
建寧年間(168—172年)，他帶著兩個弟弟，一名張寶,一名張梁，首先在災情特別嚴重的翼州一帶開始傳教活動。靈帝熹平年間(172—178年)，他在大量招收培養弟子、吸收徒眾的基礎上，創立了太平道。
張角自稱大賢良師，常持九節杖，用符水、咒語為人治病，並以此為掩護，廣泛宣傳《太平經》中關於反對剝削、斂財，主張平等互愛的思想，“以善道教化天下”，深得窮苦大眾的擁護。張角又派出弟子八人，到四麵八方去宣傳教義，發展徒眾，主要是窮苦農民，也有城鎮手工業者、個別官吏甚至宦官。十餘年間，太平道勢力遍布青、徐、幽、冀、荊、揚、兗、豫八州，徒眾達數十萬人。太平教的組織按照軍隊建製，組織單位為“方”。大方有信徒一萬餘人，小方也有六七千人，每方立渠帥統領。大小方共有36個。信徒總數達到數十萬之多，傳播範圍很廣，聲勢十分浩大。
在此基礎上，張角又以《太平經》中的“五行”思想，按照五行相生相克的理論，選定於甲子年甲子日，即靈帝中平元年（１８４）三月五日舉行大起義，約定道民皆係黃巾。張角自稱‘黃天’，提出“蒼天已死，黃天當立，歲在甲子，天下大吉”的口號，旨在說明漢王朝（蒼天）大數已盡，黃天太平道將取代漢王朝，號召太平教起義建立“黃天太平”的天下。在二月初，各方首領及信徒便已著手準備。他們用石灰在洛陽的市門及州郡官府牆上書寫“甲子”等標語口號。
張角派弟子馬元義赴京師，約中常侍封諝、徐奉為內應，卻因叛徒唐周告密，馬元義被朝廷車裂，千人被殺。迫使張角派人飛告各方提前起義。於是36方“一時俱起”，其勢瞬間席卷青、徐、幽、冀、荊、楊、兗、豫八州，裹黃巾跟從張角造反之人半月之間，發展到四五十萬之眾。張角自稱“天公將軍”，其弟張寶稱“地公將軍”，張梁稱“人公將軍”。起義軍在各地焚燒官府，殺死官吏，他們四處劫掠，吃大戶、搶大戶、殺大戶。起義軍所到之地，州郡失守，官吏及富戶大多逃亡。因起義者皆頭戴黃巾為標誌，故稱黃巾起義。