1．隙龍
鳥臀目分為5大類：鳥腳類(Ornthopoda)、劍龍類(Stegosauria)、甲龍類(Ankylosauria)，角龍類(Ceratopsia)和腫頭龍類(Pachycephalosauria)。
隙龍
鳥腳類是鳥臀類中乃至整個恐龍大類中化石最多的一個類群。它們兩足或四足行走，下頜骨有單獨的前齒骨，牙齒僅生長在頰部，上頜牙齒齒冠向內彎曲，下頜牙齒齒冠向外彎曲。它門生活在晚三疊紀至白堊紀，全都是素食恐龍。
劍龍類，四足行走背部具有直立的骨板，尾部有骨質刺棒兩對，劍龍類主要生活在侏羅紀到早白堊紀，是恐龍類最先滅亡的一個大類。
甲龍類的恐龍體形低矮粗壯，全身披有骨質甲板，以植物為食，主要出現於白堊紀地層。
角龍類，是四足行走的素食恐龍。頭骨後部擴大成頸盾，多數生活在白堊紀晚期，我國北方發現的鸚鵡嘴龍即屬角龍類的祖先類型。
腫頭龍類主要特點是頭骨腫厚，顬孔封閉，骨盤中恥骨被坐骨排擠，不參與組成腰帶，主要生活在白堊紀。
2．法布爾龍
法布爾龍是一種早期的鳥腳類恐龍，與盾板龍有親戚關係。它的身長僅一米，就盡管它盡量站直，也不會高於我們的餐桌。法布爾龍體態非常輕盈，用後腿奔跑。它的手及手臂強壯有力，牙齒堅硬，象帶鋸齒狀的刀口，這表明法布爾龍能用它來撕裂粗硬的草木。
法布爾龍（學名Fabrosaurus）是生活於侏羅紀早期海塔其階至錫內穆階（距今約2億8百萬至1億9千6百萬年前）的一屬草食性恐龍。由於它的化石隻有一根部份的顎骨連三根牙齒，故法布爾龍是可疑名稱，而且有可能就是萊索托龍。
法布爾龍約有1米長及0.3米高，重約15公斤。從這麼少的遺骸不能推測出更多的資料。它是由古生物學家金茲堡（LeonardGinsburg）於1964年命名的，名字是為紀念亨利·法布爾（JeanHenriFabre）而取的。模式種的南方法布爾龍是以發現地的非洲南部萊索托命名的。
法布爾龍是個體很小的恐龍，長約1米；頭骨側視呈三角形且相對較高，外鼻孔小，圓形的眶孔大，下顳孔近於長方形且其背緣處最寬，位於齒骨、上隅骨和隅骨相接處的下頜外窗中等大小；前頜骨齒較窄、尖錐狀、略彎曲，中後部的牙齒齒冠在直立的中央主脊前後對稱發育著幾個豎立的小鋸齒；前頜骨前端可能具較小的角質喙；牙齒結構顯示，其上下頜隻能垂直咬合而不能前後運動，這在已知鳥臀類中是最簡單的；前肢相對於後肢較短，僅為後肢長的40%；前肢5指，第5指極小；後肢脛骨顯著長於股骨，而骨亦超過股骨長的一半。由於該恐龍骨骼輕盈，小腿較長，頸部與軀幹較短，尾長約占全長的一半，肢骨骨壁較薄等，表明其兩足行走、行動靈活並奔跑迅速。
法布爾龍科是在1972年由彼得·加爾東（PeterGalton）提出，根據頰齒的型態而建立。法布爾龍科的化石發現於非洲南部的三疊紀晚期與侏羅紀早期地層，以及中國的侏羅紀中晚期地層。法布爾龍科具有許多類似其他鳥臀目物種的特征，引起部分係統發生學專家對法布爾龍科的興趣。由於法布爾龍科的大部分化石是破碎或部分骨頭，甚至是個別的牙齒，因此法布爾龍科的演化位置仍有待商榷。舉例而言，在1990年發現於中國四川省自貢市下沙溪廟組的靈龍化石，導致很多古生物學家都認為法布爾龍科不是有效的科。法布爾龍本身可能是較早命名的萊索托龍的異名。
法布爾龍科具有許多有趣的特征，尤其是牙齒的型態與構造，而前肢長度相當短。與畸齒龍科、棱齒龍科不同，法布爾龍科的牙齒非常細，琺琅質均勻。若與靈龍相比，法布爾龍較為原始，具有6顆前上頜骨牙齒，恥骨前端粗短。靈龍的體型則較大，較為衍化。
工部龍生存於侏羅紀晚期的中國，被認為較接近法布爾龍科，而離棱齒龍科較遠。模式種是拾遺工部龍，化石發現於四川省榮縣的下沙溪廟組，目前隻有發現數顆牙齒。
3．畸齒龍
畸齒龍
畸齒龍（拉丁文Heterodontosaurus)生活在侏羅紀早期的非洲和亞洲，身長1米，屬鳥腳亞目恐龍（鳥腳恐龍）。這種小恐龍以植物為食。它有著與眾不同之處：長有三種不同用處的牙齒。尖利的牙齒用於咬斷樹葉，大個兒的後牙用於磨碎食物，還長有一些彎曲的像獠牙似的牙齒。沒有人知道這些彎曲的牙齒是幹什麼用的，但是一些專家確信隻有雄性的畸齒龍才長有獠牙，可能是在打鬥時當作武器用的。
畸齒龍是種小型、行動敏捷的鳥臀目恐龍，生長約1米。畸齒龍有長而狹窄的骨盆，以及類似更先進的鳥臀目恐龍擁有的恥骨。更不尋常的是畸齒龍的手掌有五個手指，其中兩個似乎是互相對應的。這種結構可讓畸齒龍緊握並操作食物。腳踝與足部的骨頭以類似鳥類的方式愈合。
畸齒龍的最獨特特征是其牙齒。大部分爬行動物與恐龍隻有單一型態的牙齒，畸齒龍具有三種型態的牙齒。口鼻部的前段是小型牙齒，用以咬斷樹葉與莖。第二種牙齒是一對長牙，功能仍不清楚，但有研究認為第二種牙齒是種性別上的展示物，或是威嚇求偶的對手或競爭領地用。第三種型態的牙齒是長而方形的頰齒。這種型態的牙齒是咀嚼的適應演化結果。臉部兩側可能擁有頰部。咀嚼在恐龍相當普遍，但在其他爬行動物中不普遍。
畸齒龍的奇特牙齒，使部份科學家懷疑畸齒龍的食性。某些科學家認為畸齒龍是雜食性動物，會以植物與小型動物為食。
4．腿龍
完全成長的腿龍，與其它恐龍相比相當小。有些科學家估計腿龍身長4公尺。腿龍是四足恐龍，後肢較前肢長，後肢下半部的骨頭較粗短。它們可能以後肢支撐身體，以吃樹上的樹葉；但腿龍的前腳掌與後腳掌一樣大，顯示它們有幾乎四足的姿勢。腿龍有四個腳趾，最內側的趾骨是最小的。
腿龍（屬名：Scelidosaurus）又稱肢龍、棱背龍，在希臘文意為「腿蜥蜴」。腿龍是種四足、有較輕骨板、草食性的恐龍，身長4公尺。它們生存於早侏羅紀錫內穆階到赫特唐階，約2億800萬年前到1億9400萬年前。腿龍的化石發現於英格蘭與美國亞利桑那州。腿龍被稱為最早的完整恐龍。腿龍與其近親已在三個大陸上發現。
不像晚期的甲龍下目恐龍，腿龍的頭顱骨低矮、呈現三角形，長度比寬度長，類似原始鳥臀目恐龍。腿龍的頭部小，而頸部比大部分裝甲恐龍的頸部長。
如同其它裝甲亞目恐龍，腿龍是草食性，並擁有非常小、葉狀頰齒，適合咀嚼植物。一般認為它們進食時，是以單純的下顎上下移動，讓牙齒與牙齒間產生刺穿-壓碎的動作。[5]不像晚期的甲龍類，腿龍頭顱有五對洞孔，這特征可見於原始鳥臀目恐龍；而牙齒較晚期的裝甲恐龍更像葉狀。
腿龍最獨特的特征是它們的裝甲，由嵌在皮膚裏的骨質鱗甲構成。這些皮內成骨（Osteoderms）以平行方式沿者身體排列。皮內成骨也存在於鱷魚、犰狳、以及某些蜥蜴的皮膚裏。這些皮內成骨有兩種形狀、大小。大部分是小、平坦的骨板，但也有較厚的鱗甲。這些鱗甲沿者頸部、背部、臀部以垂直、規則排列，而四肢與尾巴上有較小的鱗甲排列者。腿龍側麵的鱗甲呈圓椎狀，而非小盾龍的刀鋒狀皮內成骨，這特征可用來辨認腿龍。腿龍頭後方擁有一對三尖狀的鱗甲。與較晚期的甲龍下目恐龍相比，腿龍有較輕的裝甲。
目前已發現腿龍的化石化皮膚痕跡。腿龍的骨質鱗甲之間有圓形鱗甲，類似希拉毒蜥。在大型鱗甲之間，有非常小（5到10公厘）的平坦粒塊分布於皮膚間。在較晚期的甲龍下目恐龍裏，這些小型鱗甲可能發展得較大，並固定至多個皮內成骨形成的骨板，例如甲龍。這個時期的獸腳亞目恐龍並未發展出強壯肌肉與銳利牙齒，因此腿龍的鱗甲可提供足夠的防禦。
在1858年，當英格蘭查茅斯的詹姆斯·哈裏斯（JamesHarrison）在位於查茅斯與萊姆裏吉斯間的黑崖（BlackVen）挖掘時，他可能是為了挖掘製造水泥的材料，他發現了四肢骨頭的化石碎片。他將化石交給倫敦自然史博物館的理查德·歐文（RichardOwen）教授。稍晚在同一地點發現的化石，顯示出一個幾乎完整的骨骸。理察·歐文在1859年命名這些化石為腿龍；然而，直到1863年才有了完整的敘述。但這些腿龍化石中有部份獸腳類的化石，直到1968年才被發現。在1888年，理查德德·萊德克（RichardLydekker）將膝蓋關節選為腿龍的選模標本（Lectotype）。
許多年來，充滿謎題的腿龍化石造成一些關於腿龍分類上的爭論。在60年代以前，VonZittel、Swinton、以及Appleby等人分別將腿龍分類於劍龍下目。在一個1968年的研究裏，阿爾弗雷德·羅默（AlfredSherwoodRomer）認為腿龍屬於裝甲亞目。在1977年，昆士蘭大學的RichardThulborn將腿龍重新分類為類似腱龍與禽龍的鳥腳下目恐龍。Thulborn爭論說腿龍是種已適應奔跑的輕型、二足恐龍；然而他的理論已經被否定了。
在1968年，當B.H.Newman向國際動物命名法委員會申請腿龍的選模標本為膝蓋關節時（由萊德克提出），遭到官方的撤回，因為這些關節來自於斑龍類。在1995年，Wells等人將這些骨頭，包含一個股骨與部份脛骨，非正式地重新歸類於米魯龍。
在1989年，在亞利桑那州北部的卡岩塔組（格蘭峽穀生物群）發現了鱗甲化石，經辨認後屬於腿龍，這些鱗甲有助於將卡岩塔組定年為約2億年前。這些鱗甲並建立了歐洲與亞利桑那州格蘭峽穀的地理連結，先前的腿龍化石都發現於歐洲。但有些科學家對於鱗甲是否屬於腿龍，仍有所爭論。
在2000年，Martill等人在一個腿龍標本上發現了軟組織的存在。這些化石是在碳酸鹽泥岩中發現，由8個尾部脊椎骨構成，地質年代為晚赫唐階到錫內穆階。部分化石以這樣的方式保存下來，以致於在脊椎附近有一層清晰可見的軟組織，並呈現出鱗甲上的表皮層（Epidermallayer）。Martill等人提出結論，認為所有原始裝甲恐龍的皮內成骨由一層堅硬的皮膚角質層所覆蓋。
2．劍龍
劍龍生活於侏羅紀晚期，體型巨大，四隻腳食草動物。它們一般居住在平原上，以群體遊牧的方式和其它食草動物一同生活。劍龍背部有一排巨大的骨質板，還有帶有四根尖刺的尾巴，這此特征可以用來防禦敵人的攻擊。劍龍身長約12米，高7米，重可達4噸。
劍龍，又被稱為骨板龍，體型巨大，背上長有許多骨板，尾端有長刺，樣子看起來很奇怪。如果不是人類從地層中發現了它們的化石，誰也不相信地球上曾經出現過這麼獨特的動物。
劍龍完全用四足行走，體型大小和大象相近，但形狀可大不一樣，前肢短，後肢長，整個身體就像拱起的一座小山，山峰正好處在臀部。並且從發現的化石得知，劍龍的背上有兩排三角形的骨板，分別從頸部一直排到尾部，就像一把把插著的尖刀。這些骨板到底有何用處呢？一直以來，不少人在研究這個問題，但是卻沒有形成統一和確切的意見，因此至今還是一個謎。一種觀點認為骨板可以保護身體，侏羅紀時期，陸地上的恐龍開始繁榮起來，肉食龍個體逐漸增大，形成了對劍龍的威脅，劍龍身上的“尖刀”防禦敵人。可是還有身體裸露的地方怎麼保護呢？還有一種觀點認為骨板隻是一種“擬態”，用於迷惑敵人。最近，又有人認為劍龍的骨板有調節體溫的作用。當劍龍體溫太高時，就爬到陰涼處，這時大量的血液流到骨板裏，然後通過骨板將過多的熱量散發出去，是變溫爬行動物的一種特殊適應方式。
劍龍曾以有兩個腦子而聞名於世，這完全是謠傳，因為動物是不可能有兩個腦子的。有人說在劍龍的臀部還有一個腦子，事實上那隻不過是一個脊索，裏麵是個膨大的神經節，能通過神經網絡與腦相通。這個膨大的神經節如同一個控製中心，這種控製中心對於像劍龍這樣的大型動物來說是非常重要的。因為它可以控製後肢和尾巴，遇到危險時就用尾巴上的尾剌來襲擊敵人。
值得一提的是，在我國曾發現過一隻侏羅紀的劍龍，保存得相當完整，是在四川省自貢沙河壩發現的。這條劍龍身長7米，臀部高2.5米，頸椎13個，脊椎17個，薦椎4個，尾椎47個。它的頭比較小，隻有40厘米長，尾端長有兩對長刺，它就是有名的“多刺沱江龍”。因其首次被發現在四川省四大江河之一的沱江流域，又由於它的背上有17對骨板，因此而得名，它的骨板在目前已知劍龍中是最多的一種。
由於已發現的原始劍龍，以及劍龍祖先的遺骸仍然很少，因此劍龍的起源目前尚未明了。在莫裏遜組下層存在一些屬於劍龍科的化石，年代比劍龍屬的生存時間早了數百萬年。這些遺骸與類似的西龍屬（Hesperosaurus）化石都出現在啟莫裏階。最早的劍龍科化石是勒蘇維斯龍（Lexovisaurus），它們出現在英國與法國的牛津黏土組（OxfordClayFormation），時代是洛維階（Callovian）的早期至中期。
較早且較為原始的華陽龍屬（Huayangosaurus），是華陽龍科中的唯一屬，出現在侏羅紀中期的中國，時間大約是1億6千5百萬年前，比劍龍屬早了大約2千萬年。更早則還有生活在侏羅紀早期，約1億9千萬年前的棱背龍（Scelidosaurus），這種恐龍同時具有甲龍類與劍龍類的特征。德國出土的莫阿大學龍（Emausaurus）是一種小型四足類恐龍；而美國亞曆桑那所發現的小盾龍（Scutellosaurus），年代更早，而且擁有非絕對的雙足行動能力。這些體型較小、裝甲較輕的恐龍，同時與劍龍類及甲龍類有密切的親源關係。此外在法國，有一個可能是早期裝甲恐龍所留下的足跡，年代大約是1億9千5百萬年前。
3．甲龍
甲龍最明顯的特征是它的裝甲，包含了堅實的結節及甲板，嵌入在皮膚上。在鱷魚、犰狳及一些蜥蜴上亦可以發現類似的裝甲。骨頭上覆蓋者堅硬的角質。這些皮內成骨（Osteoderms）是按照大小來排列，從寬而平的甲板到小而圓的結節。甲板在它的頸部、背部及臀部以橫列整齊排列，而小型的結節則保護大型甲板之間的空隙。較小的甲板則在四肢及尾巴。與較為古代的包頭龍比較，甲龍的甲板在質地上較為平滑，並沒有像同時代的結節龍科埃德蒙頓甲龍般有棱脊。在尾巴的兩側伸出一列扁平及呈三角形的尖刺。堅硬及圓形的鱗片保護頭顱骨的頂部，而四隻大型的角則在後方向外伸出。甲龍著名的尾巴棒槌是由幾塊甲板組成，與最末幾節脊骨結合的。它是非常重的及以最末7節脊骨支撐，彼此連結形成一支堅硬的棒子。連接這些脊骨的厚腱亦被保存下來，這些腱是部份骨質的及並非彈性，可以將力量傳至尾巴。尾巴棒槌就是一個主動的保護武器，可以對施襲者的骨頭造成重擊。亦有研究指出這個尾巴可以作為頭部的偽裝，但這個建議卻被受批評。
“一隻凶猛的食肉恐龍猛然撲向一隻小恐龍，但是不管它怎麼咬、怎麼抓，就是咬不住、抓不破那隻小恐龍的身體。原來，小恐龍身上長著一層堅硬的厚甲，簡直就像披蓋著裝甲的小坦克一樣。最後，食肉恐龍隻好無奈地走開，去尋找別的獵物去了。”這是美國的一部關於恐龍的動畫片裏的一個場麵。但這決不是憑空的想象，而是根據科學家對恐龍的研究而合理設計的鏡頭。事實上這樣的場麵在1億多年前的白堊紀時期不知真實地發生過多少次呢！這種身上長有硬甲的小坦克似的恐龍就叫做甲龍。各種甲龍組合成了恐龍大家族中一支獨特的類群，叫做甲龍類，在分類學上的位置就是爬行綱、鳥臀目、甲龍亞目。甲龍類是恐龍大家族中較晚出現的類群，直到白堊紀之末才剛剛登上曆史舞台。甲龍身體上部覆蓋著厚厚的鱗片，背上有兩排刺，頭頂有一對角。甲龍有個像高爾夫球棒一樣的尾巴。它的四隻腿都是短的，脖子也很短，腦袋是寬寬的。
甲龍生存於白堊晚期，同時有許多重型的恐龍，像是暴龍（tyrannosaurus)。它的骨質、釘狀的骨板與錘狀的尾巴（又稱尾錘）提供很好保護作用，它的骨骼在蒙他那州發掘到，屬於恐龍族群中最後滅絕的一支。劍龍類從地球上消失了，接替它們的是甲龍類。從自衛手段上看，甲龍已經使自己發展到了頂點；全身披著厚重的甲骨，有的還配有利刺。這種名為林龍的甲龍全長6米，頸部、痛部和身體兩側部覆蓋著骨質甲片，甲片上密布著脊突。皮膚厚實似皮革，極具韌性。臀部上方至尾巴的大部分豎立著尖如匕首的棘刺，身體兩側也各有一排尖刺。這種嚴密的防範措施，抵擋住了大部分的食肉者。
甲龍是一類以植物為食、全身披著“鎧甲”的恐龍。它們一般有五六米長，後肢比前肢長，身體笨重，隻能用四肢在地上緩慢爬行，看上去有點像坦克車，所以有人又把它叫做坦克龍。
大麵甲龍生存
在68-65.5百萬年前，是上白堊紀麥斯特裏希特階末期白堊紀-第三紀滅絕事件前最後存在的恐龍。模式標本是從美國蒙大拿州的地獄溪地層被發現，而其它標本則於懷俄明州的蘭斯地層及加拿大艾伯塔省的Scollard地層被發現，所有都是在白堊紀末期時代的地層。
在白堊紀時，蘭斯地層、地獄溪地層及Scollard地層位在分隔東西北美洲的白堊紀海路西岸。它們是一個闊的海岸平原，由海路伸延向東直至新形成的落基山脈。這些地層大部份是由沙岩及泥岩所組成，形成泛濫平原的環境。地獄溪地層是這些地層最多被研究的。當時，地獄溪地層是亞熱帶，有著潮濕及溫暖的氣候。很多植物品種得以生存，主要是被子植物，較小的是鬆科、蕨類及蘇鐵科。豐富的樹葉化石在這地區的多個地方都可以找到，顯示這地區曾經是由小樹組成的森林。
在這些地層中，甲龍的化石，與埃德蒙頓龍及三角龍相比是較為稀少。另一種結節龍科的埃德蒙頓甲龍亦在這些地層中被發現。但是甲龍及埃德蒙頓甲龍在地理學上及生態學上是分隔的。甲龍有著寬的口鼻部，進食時可能無選擇性，故此其生活環境應該被限製在遠離海岸的高原地區；而埃德蒙頓甲龍有著較窄的口鼻部，可見是進食時具有選擇性，應該生活於較低接近海岸的地區。
4．結節龍
節結龍
節結龍的頭部與身體滿覆瘤狀骨板；釘狀起分布於體側。尾端沒有錘狀突起。從外形上看，它倒更像劍龍。它的背拱起，身體滾圓，頭部細小，四肢粗壯。但背上沒有交通規豎起的骨板，而像其他的甲龍一樣，從頭至尾被厚厚的骨片包裹著。它的骨片小而密，很像坦克的履帶。在這些甲片上很有規律地分布著一些小小的骨突。甲龍類雖然在背上布滿了骨甲，但它們的口裏卻沒有利齒，主要以植物的嫩葉和根莖食。
除了作為一種具體的恐龍以外，結節龍還是一個單獨的恐龍類群，屬於甲龍的一種。甲龍實際上分為兩大類群，即甲龍和結節龍。兩者都屬於鳥臀類恐龍，具體的差別在於，結節龍類的尾部是沒有骨錘的，而甲龍類恐龍是有骨錘的。兩者都屬於同一亞目——甲龍亞目。
結節龍類生活在歐洲、北美洲和澳大利亞，甚至可能還生活在南美洲和南極洲。在白堊紀的早、中期，它們的種類和數量最為豐富，以後開始衰退，但是在北美洲有少數種類生存到了白堊紀晚期。
5．鳥腳亞目
鳥腳亞目(Ornithopoda)是恐龍類中化石最多的一類,其內容亦很龐雜，兩足或四足行走。嘴部一般扁平,下頷骨前方有單獨的前齒骨。最早被人們發現並科學認識的恐龍—禽龍(Iguanodon)即屬此類。頭部具頂飾的鴨嘴龍的主要特征為前頜骨和鼻骨退到頭頂上,形成中空的突起,對其功能尚無一致的解釋。我國的青島龍(Tsintaosaurus)和山東龍(Shantungosaurus)分別代表頭部有頂飾的和無頂飾的鴨嘴龍類。我國北方晚侏羅世至白堊紀地層中的鸚鵡嘴龍(Psittacosaurus)為鳥腳亞目中的小型恐龍化石。鳥腳類的早期代表發現於晚三疊世，晚侏羅世，到白堊紀繁盛。鴨嘴龍類繁盛於白堊紀,尤其晚白堊世更多。
鳥腳類
鳥臀目(Ornithischia,即鳥盤目)鳥腳次目(Ornithopoda)恐龍，特點為能雙足行走，與大多數其他鳥臀目恐龍不同，鳥腳類能用兩後肢行走及奔跑，並將尾部抬離地麵，但可能大部分時間四肢著地以較慢的速度行走。許多種類善跑，藉其奔跑速度逃避掠食者。鳥腳類是相當於現代牛、鹿等反芻動物的恐龍；具角質喙，無牙齒。以喙采取植物，並用臼齒樣的頰牙將其磨碎。鳥腳類與腫頭龍類(pachycephalosaurid,即厚頭龍類)和角龍類(ceratopsian)共同組成鳥臀目(Cerapoda,即鳥盤目)。
鳥腳類繁盛於晚三疊紀至晚白堊紀(2億3,000萬年前至6,640萬年前)，是生存時間最長的恐龍類動物之一。分為5個科︰法布龍科(Fabrosauridae)、異齒龍科(Heterodontosauridae)、稜齒龍科(Hypsilophodontidae)、禽龍科(Iguanodontidae)及鴨嘴龍科(Hadrosauridae)。法布龍是最早最原始的鳥腳類，體小，細瘦，似蜥蜴，體長0.6·1.2公尺(米)。異齒龍較為先進，開始出現角質的喙以及為鳥臀類特有的特化牙齒。稜齒龍繁盛與晚侏羅紀至晚白堊紀(1億6,300萬年前至6,640萬年前)，是分布最廣泛、生存時間最長的恐龍科之一。體長1.5·7公尺。有證據表明稜齒龍奔跑速度很快。稜齒龍可能是更為先進的禽龍和鴨嘴龍的祖先，後兩者大部分時間四肢著地而行。禽龍為體型中等至大型的恐龍，具特化的用以磨碎食物的牙齒，這是高等鳥腳類的特征。禽龍屬(Iguanodon)體型最大，最為人熟知，身長可達9公尺。鴨嘴龍吻部寬扁而長，喙內無齒，似鴨嘴，故得名。齶骨上用以磨碎食物的齒列複排，具頰袋，這些都非常適合取食植物。鴨嘴龍通常體長9·11公尺，是白堊紀末期北美數量最多的恐龍之一。
6．棱齒龍
到距今1.1億年前後的白堊紀早期，出現了一些個子不大非常善於奔跑的食素恐龍。
龍全長1.4--2.3米，臀高1米，兩腿修優美。喙嘴狹窄銳利，給它咬食樹的枝葉帶來很大方便。手臂長，手有5指，很適合抓扯食物並能捧食。以前，有人認為棱齒龍是在樹上生活的，後來才發現它們的習性很像今天的非洲瞪羚。它們可能是鳥腳類中速度最快的一群。
棱齒龍的第一個骨骸是在1849由早期古生物學家發現。然而在當時，這些骨頭被認為屬於年輕禽龍。直到1870年代，古生物學家湯瑪斯·亨利·赫胥黎（ThomasHuxley）發表了棱齒龍的完整敘述。在棱齒龍第一個種被命名後，威廉·達爾文·福克斯（WilliamDarwinFox）牧師提供赫胥黎大量的棱齒龍化石。
早期古生物學家將這種小型、二足、草食性恐龍塑造成不同模樣。在1882年，有些古生物學家提出棱齒龍如同現代樹袋鼠，能夠攀爬樹以尋找躲藏處。這個觀點持續了一世紀。然而在1974年，彼得·加爾東（PeterM.Galton）提出棱齒龍更準確的肌肉與骨骼結構，並說服了大多數古生物學家棱齒龍是生存於地麵上。
之後發現了3個接近完整的化石，以及20個較差的化石，尤其是在英格蘭南部海岸的威特島。在威特島的一個地點中發現12隻棱齒龍化石集合在一起，可能是一群恐龍被上漲的潮水困住。化石在其他地區如英格蘭南部、葡萄牙都有發現。
棱齒龍的兩側肋骨有軟骨構成的骨板，小頭龍與奇異龍也有類似的骨板。目前棱齒龍隻有一個種，就是赫胥黎當初所命名的福氏棱齒龍（H.foxii）。加爾東與詹森在1979年命名了另一種維氏棱齒龍（H.wielandi），但該種現在被認為是福氏棱齒龍的一個突變個體。