隨著社會經濟的發展和羅馬城的逐漸擴大，羅馬地區的人口日益增加，增加的人口中一部分是外來移民，一部分是被征服地區主要是拉丁地區的居民。所有這些新的居民都處在舊的氏族製度之外，因而被稱為平民。他們是人身自由的人，可以占有地產，必須納稅和服兵役。可是他們不能擔任任何官職；既不能參加庫裏亞大會，也不能分得公有地。平民受到氏族貴族政治上的壓迫和經濟上的奴役，他們反對貴族的特權以及蛻變為貴族工具的氏族機構。這種鬥爭正是促成傳說中的塞爾維烏斯改革的原因。
塞爾維烏斯·圖裏烏斯是傳說中的第六個羅馬國王（約公元前578——534），他的改革的主要內容是把全體羅馬人按財產劃分為五個等級，擁有十萬阿司的為第一級，七萬五千阿司為第二級，五萬阿司為第三級，二萬五千阿司為第四級，一萬一千（或一萬二千五百）阿司為第五級，財產低於第五級的，稱為“無產者”，不列級別。每個等級按財力提供不同數目的軍隊，以百人團為單位，第一級出八十個步兵百人團，又外加十八個騎兵百人團；第二級出二十二個，第三級出二十個，第四級出二十二個，第五級出三十個，不入級的無產者則隻是象征性地出一個。投票以百人團為單位，一團一票，組成百人團大會，用它代替原有的庫裏亞會議的政治職能。
傳說中的這次改革的內容，實際上是不可能在一次改革中全部實現的，它應該是相當長的曆史發展的結果。這次改革的意義主要在於它代表的方向，即打擊氏族貴族和氏族製度，以財產劃分等級和保證有產者掌握政權。恩格斯總結這個改革的曆史意義說：“這樣，在羅馬也是在所謂王政被廢除之前，以個人血緣關係為基礎的古代社會製度就已經被破壞了，代之而起的是一個新的、以地區劃分和財產差別為基礎的真正的國家製度。”
王政時代末期，羅馬奴隸製國家一度受伊達拉裏亞人統治，傳說中的第五個第七個國王都是伊達拉裏亞人。公元前510年，國王被人民起義推翻，從此羅馬不再設立國王，而選舉一年一任的兩名執政官作為行政首腦，建立了羅馬共和國。