侍衛親軍在元朝的軍事係統中是一個特殊的存在，它是大汗親手掌握和控製的最為重要的一支武裝力量，是蒙古統治者進入中原後仿照中原王朝設立的不同於草原傳統怯薛軍的中央衛軍組織，其地位相當於宋朝的禦前護軍，前朝的禦林軍。
侍衛親軍在忽必烈時代是平定諸王叛亂中發揮了不可替代的作用，尤其是在製衡漢軍萬戶和有效控製朝政方麵是其有力的軍事砝碼。作為中央禁軍的一支，它又體現出完全與怯薛不同的特點，同怯薛的關係實際上也是元代統治者民族二重性表現的縮影。
怯薛和侍衛親軍雖然都是中央禁衛軍，但是在職能上有明確分工。侍衛親軍士兵的成分與待遇和普通士兵並無不同，其主要功能在於平衡地方武力，而不像怯薛那樣兼有多種政治功能。怯薛負責皇帝的安全，掌管宮城和幹耳朵的防衛，一般不外出作戰。侍衛親軍則既要負責兩個都城的安全計腹裏地區的屯守，又是朝廷用以‘居重馭輕’的常備精銳部隊，隨時可以出去作戰。
作為皇權的幹城，在隸屬關係上也和怯薛之間聽命於皇帝不同，侍衛親軍由各衛都指揮使司掌管，除東宮、後宮衛軍外，均隸屬於樞密院。其功能大致有以下幾項：第一，作為常備軍，防守兩都及附近地區。第二，作為控禦地方的中央武力，逢有反叛，出征討伐。第三，非軍事時期，屯田自給軍食，減輕國家負擔。第四，承任兩都營建、修繕等勞役。
所以其一方麵由於它的機要性，使它在君主專製統治中占有重要地位，能否有效的控製禁衛軍軍權以及以何種方式進行控製，是衡量專製君權強弱興衰的一個重要標準。另一方麵，由於侍衛親軍是京畿地區的主要武力，地近宮闕，成為元廷的安全屏障。隨著元朝統治者對中原漢地統製和開發，在怯薛的軍事功能逐漸蛻化的情況下，侍衛親軍成為元軍的中堅力量，已經逐步取代了怯薛作為全軍‘大中軍’的軍事地位。
根據各方麵的情報，趙昺基本摸清了侍衛親軍的情況。忽必烈於至元年間組建了十二衛侍衛親軍，其主力以漢軍為主。同時，又建有色目人和蒙古人諸衛，將原來隸於蒙古軍籍的色目“諸國人之勇悍者聚為親軍宿衛”，每衛設親軍都指揮使等軍官統轄。
漢軍五衛由前、後、中、左、右組成，除了各地漢軍外，還篩選宋降軍精銳著入充，每衛萬人。屯營地均在大都以南，前衛屯營在範陽，後衛建營於白雁口，中衛建營在漷州，右衛建營在永清縣，左衛建營在東安州，永清縣東。此外又建隸屬於清運糧萬戶的海口侍衛，建營直沽海口，計兵員六千人，給田十萬頃屯駐。
色目衛分左、右，欽察衛親軍都指揮司，以土土哈統領，設行軍千戶十九所，屯田三所，統軍在一萬五千到二萬人之間。其中欽察軍以善戰著稱，尤其在滅宋和平定海都、乃顏叛亂中戰功卓著，建營在清州；哈喇魯萬戶府，以蒙古軍西征時隨阿爾斯蘭歸附成吉思汗的部分士卒，以及匣答兒密裏歸順時所率的‘翰思堅國’三千哈剌族兵組成。
在元代貴赤衛和昔寶赤衛也就是‘打捕鷹坊人戶’，多取析居、放良及漏籍勃蘭奚，還俗僧道與凡曠役無賴者等戶為之，入元後又多有蒙古、色目人充任，康安人明安統領，領百戶八十員，統軍在五千人，建營檀州；隆鎮衛是由各色目衛軍士中抽取人員組成，又分欽察、唐兀、西域、左右阿速諸位軍三千人，並舊漢軍六百餘，建營居庸關，屯東西四十三處，共四千人。
元朝統一後蒙古軍隊鎮守漠北以及由諸王分領，留在中原地區的不多，其中編入侍衛親軍的一不多，先後隻建立了四支蒙古衛軍，其中三支隸屬於樞密院，由左、右翊蒙古侍衛親軍都指揮司。左翊侍衛親軍設百戶六十二願，統軍四千人，建營滄州；右翊蒙古侍衛設百戶一百零九員，統軍在七千人，建營武清。
東宮侍衛為忽必烈為真金所建，蒙古侍衛親軍為五投下探馬赤軍組成，又分取侍衛親軍一萬戶組成，統兵在八千餘人，建營於易州。真金繼位後，作為他的班底又得到加強，具體的情形不明，估計人數大為增加，實力也成為侍衛親軍諸軍之首……