1939年8月16日，於承惠生於蓬萊。他自幼酷愛武術，刀槍棍棒樣樣喜愛，尤其喜歡練劍。1951年，進入青島業餘體校學習武術。1960年，於承惠參加青島市武術比賽，一舉奪得全能冠軍，並被選入山東省體育學院武術隊。
1963年，於承惠參加華東地區武術比賽，以一套出神入化的“醉劍”將評委們征服，獲得冠軍。正當於承惠鋒芒初露之時，不慎在一次訓練中腿部受傷，久治不愈，於承惠不得不忍痛離開武術隊，進入山東黃台造紙機械廠。在工廠裏，於承惠利用業餘時間潛心習武，一練就是十幾年，練就了過人的武功。1975年9月14日，完成了雙手劍\"螳螂穿林\"動作風格的構思。為此他曾賦詩《悟劍篇》。1979年春，寧夏武術隊邀請於承惠擔任武術教練，從此，開始在武術界嶄露頭角，為後來踏進影視圈奠定了基礎。
於承惠第一次與電影結緣是出演《少林寺》中心狠手辣、奸詐無比的大反派王仁則。《少林寺》公映之後，轟動了國際影壇，僅國內的觀眾就達到了5億人次，在美國一映再映，並創下香港功夫片曆史最高賣座紀錄。於承惠一夜成名，成為家喻戶曉的武打明星。《少林寺》開創了內地武俠電影的新紀元，成為中國武俠電影史上一個新的裏程碑，《少林寺》也成為於承惠走向影壇的開始。
於承惠結緣《少林寺》並非偶然。在《少林寺》開拍前，濟南正舉行一場全國武術比賽，於承惠來了，他想在比賽中展示一下自己的絕活——雙手劍，因為當時國內武術界許多人並不認可他的“雙手劍”。恰巧慕名來山東尋找於承惠的《少林寺》導演張鑫炎也在觀賽，等於承惠把劍一氣練完，張鑫炎導演非常高興地對他說：“我這次來山東就是來找你的，因為之前很多人向我推薦了你，想請你出山加盟《少林寺》。”當時，39歲的於承惠正在寧夏武術館當教練，對演電影沒有任何概念，心裏也沒有一點兒譜，他抱著試試看的想法走進《少林寺》。沒想到《少林寺》一炮打響，頓時紅遍大江南北，這讓於承惠有點始料未及。
“是《少林寺》成就了我。”於承惠如是說。如果說《少林寺》是於承惠的經典之作，那麼《黃河大俠》則是他的巔峰之作。幾十年來，他憑借自己的絕妙劍法，馳騁江湖，名震四海。他從《神雕俠侶》、《李小龍傳》、《少林小子》、《笑傲江湖》、《七劍下天山》等多部影視劇中瀟灑走來，一路劍氣縱橫，所向披靡，霸氣十足，每一部影視劇都給觀眾留下了深刻印象。1993年，於承惠還自編、自導、自演了大型武俠電影《東歸英雄轉》，這部影片是他從一名單純的武術演員向一名成熟電影工作者轉變的轉折點。
對於拍戲的最大感受，於承惠用兩個字概括：辛苦！演電影不容易，演好了更難。在出演《黃河大俠》“盲俠”時，導演為了追求真實的演出效果，讓於承惠戴上兩層“假眼”拍攝，其遭罪程度可想而知。在拍《七劍下天山》時，於承惠每天天不亮就爬上海拔3300米的天山山頂拍戲，每做一個輕微的動作都氣喘籲籲，頭疼、惡心等高山反應十分厲害，不得不幾次中途下山休息。在拍《少林寺傳記》時，於承惠冒著零下20多度嚴寒在冰河上拍戲，手腳、脖子凍得不聽使喚，後來整個劇組停工……