到達鄢陵的晉軍紮下軍營。六月二十九日早晨，楚軍突然出現在晉軍的軍營前，並且很快排好了戰陣。六月在魯成公十六年是小月，隻有二十九天，所以這一天稱為晦。如果是大月，有三十天。每月的最後一天稱為晦。兵家忌在這一天用兵。故晉軍並沒有準備這一天與楚作戰，也就沒有排戰陣。
晉軍戰陣都沒有排好，怎麼與楚作戰？所以，範燮之子範匄提出了，塞井夷灶，陳於軍中，而疏行首的建議。就是把軍營中的水井填平，爐灶夷平，宜於戰車行駛，然後在軍營中布陣，把軍營的壁壘開通，作為戰車的通道。但欒書認為，楚師輕佻，固壘而待之，不與楚軍交戰，三日後，楚軍必退兵。在楚軍退兵時追殺楚軍，可以獲得勝利。但郤至認為應該馬上與楚交戰。討論的結果是馬上與楚交戰。楚共王在巢車上所見就是晉軍將領合謀及布陣準備作戰的情況。
兩軍布好陣，開戰就是必然了。從早晨開戰，一直打到星星都出來了的晚上。楚共王眼睛的被魏錡射傷，魏錡被養由基射殺。鄭成公的車右戰死。楚公子茷被俘。這些是最重要的戰果。從這個成績看，楚國吃虧了，但還未全部失去取勝的機會。因為楚共王未死，軍事統帥子反沒有受一點損傷，楚國的大軍也還可以與晉對抗。
當二軍休戰時，作為楚軍的最高統帥，子反下達了一條命令，察夷傷，補卒乘，繕甲兵，展車馬，雞鳴而食，唯命是聽。古人朝食是在辰時，即今天的8點到10點。雞鳴是醜時，即今天的2點到4點。子反雖然沒有說，吃過早飯後會下什麼命令，但繼續作戰的概率要大於撤軍。而不說下達什麼命令也是為了保密。但秘密還是被人泄露出去了。
晉軍這邊很快知道了子反的命令，苗賁皇用了一計，讓楚軍俘虜聽去晉軍的命令，然後放他逃走。晉軍所下命令是，蒐乘補卒，秣馬利兵，修陳固列，蓐食申禱，明日複戰。明確說了，也是早早吃早飯，然後與楚交戰。
楚共王聽到這個情報，想找子反來商量明天怎麼與晉作戰，但子反卻來不了，喝酒喝多了，醉酒了。楚共王本身眼睛受傷，子反是楚軍統帥，一個受傷，一個醉酒，還怎麼指揮明天的作戰。楚共王隻好下令連夜撤軍。
鄢陵之戰，以楚軍失敗而結束。而同時結束的還有子反的生命。在楚軍退回到楚國的瑕地時，子反自殺。
子反之自殺是子重逼近的。子重說，初隕師徒者，而亦聞之矣。盍圖之。子重請子反想想，當年城濮之戰失敗的子玉可是自殺的，你怎麼辦，應該很清楚的。要子反效法子玉自殺。
但子反的自殺是自願的。他自己回複子重說，雖微先大夫有之，大夫命側，側也不義？側亡君師，敢忘其死？就算沒有子玉這樣的先例，戰敗後主將自殺，您子重以義來責讓我，我隻為這義，也應該自殺。何為義？我身為楚軍統帥，且因為我醉酒而致楚軍戰敗，我就得負我應當負的責任。這麼大的責任，隻是辭職受罰是不相當的，隻有死才與之相宜，此即義也。
楚共王什麼態度呢？是楚共王先提出了城濮之戰子玉之死之事，但楚共王說，子玉當年失敗，楚成王不在軍隊中，所以他子玉應該負主要責任，所以他子玉必須自殺。而此戰中，我楚王本人也參戰，那麼這個責任就我來承擔了，似乎是不追究子反的責任。但一細想，其實楚共王的話另有他意。如果楚共王真不想讓子反死，就不應該提子玉自殺之事。提子玉自殺之事，就是暗示子反效法。比如，楚共王隻要說，此戰不榖之罪也，子無以為過。就是真的承擔責任的意思。但楚共王先對子反說的是，先大夫之覆師徒者，意思是先大夫子玉使楚師戰敗，那麼就是說，此戰也是你子反使楚師戰敗的，真正的責任在你子反。無楚王無非是替你承擔責任罷了。
多麼英明的國君。所以，子反隻有死，必須死，他也情願死。而孔子修訂的春秋經記載此事是，楚殺其大夫公子側。所以，要子反死，是楚共王的意誌，雖然楚共王沒有下這樣的命令。