在3年後的1801年，時任美國副總統兼參議院議長的托馬斯·傑斐遜編輯出版了《議會規則手冊》，以成文的方式總結了美國憲法、英國議會的議事規則和參議院自己製定的規則。參眾兩院分別在1828和1837年出版了基於這本手冊的議事規則。這些規則也都是《羅伯特議事規則》的前身。（袁天鵬：《我們該怎樣吵架？〈羅伯特議事規則〉的前世今生》）
傑斐遜的手冊出版幾十年後，隨著社會的發展，美國大量湧現出各種非立法性質的組織和民間社團。而且，隨著民間社團越來越多，社團間的合作也越來越頻繁。但是，各個地區、各個社團之間的議事規則並不統一，甚至差異較大。這使得各地區、各社團之間的合作非常不方便。他們越來越迫切地需要一套適用於他們的議事規則（立法機構與非立法組織的會議區別主要在於：立法機構會議時間長，民間社團會議時間短；議員可以被強製出席，社團成員自願出席；立法機構事務複雜繁重，民間社團事務簡單等）。
1875年，亨利·馬丁·羅伯特先生寫了一本《通用議事規則》。在1863年，羅伯特還是一位士兵。當時，他被一個地方組織請去主持會議。他沒料想遇到了極大的麻煩，會議開得非常混亂。於是他決心編寫一部更加完善實用的議事規則。他對當時已有的議事規則條款進行總結、補充、完善，最終編纂成一套統一、完整的通用議事規則《協商會議議事規則袖珍手冊》。1875年底，已升任準將的羅伯特自己出錢印刷了《協商會議議事規則袖珍手冊》。1876年，有出版商正式出版此書。出版商在封麵上所加的標題就是《羅伯特議事規則》。隨著社會發展，羅伯特的後人們根據需求在原有議事規則的基礎上不斷修訂，目前已經修訂到第11版。
不同的組織往往會根據需求選擇適合自己的議事規則。比如，美國各地同時存在著多個議事規則。目前，美國有31個州使用《梅森立法程序手冊》（美國議事學家保羅·梅森於1935年出版的議事程序手冊，收集、整理了美國各地法院判決與立法慣例，廣為美國各州立法機構、印度國會與巴基斯坦國會采用。此準則收錄範圍涵蓋動議、程序、表決方法，均適用於立法機構），15個州使用《傑斐遜議會手冊》，4個州使用《羅伯特議事規則》。
在中國近代，完整、係統的議事規則的出現時間目前可考的是在1906年12月之前。當時，在清廷郵傳部供職的孫寶瑄於1906年12月26日的日記中寫道：“是日，議事細則已發給丞參及文案處，所最不解一事，即諸人畏開議事廳也。夫議事廳者，乃公理發現之地，無一人得行其私者也。我國議事，素無規條，往往名為評議，權實操諸一二人手中，其餘諸人皆不得預聞。是故不開會議，不設章程，則所投意見書何殊上條陳。雖雲采擇群言，其果采擇與否，不可知也。即偶有所摭取也，其當理與否，又不得而問也。惟合聚於一室，許其盡言，則筆所不能盡者，舌可以引申其意；意有不相通者，麵談可以表其情。又況有主座之人，靜聽兩造之詞，孰是孰非，有自然之判決，更無慮築室道謀也。夫何疑何懼？”從上述記錄可知，孫寶瑄對議事規則的作用持讚賞態度。但此議事細則從何而來，目前尚不可知。