武術成熟的一個重要標誌是武術內功的出現。明清時期也是氣功學術最為繁榮的時期，氣功著作大量出現，氣功在社會的各個階層和群體中得到空前普及。武術與氣功的迅速發展促進了武術與氣功的結合，易經筋和太極拳的出現標誌著武術技擊與內功修煉的結合已經進入成熟階段。在此之前，古代的氣功導引術主要用於治病保健，並不強調內壯外勇，而易筋經則跳出了醫療保健的軌道，不再以治病防病為目的，而是將注意力集中在強身壯力，以“氣盈力健，骨勁膜堅”為目的，因此，成為少林武術家必修的基本功法。
(1)由於火器開始大量地取代冷兵器，使得許多原來軍隊中的武藝失去原有的直接用於戰場上廝殺的作用，成為一種體育形式。戰場上的廝殺技術，正如戚繼光說的，是“防身立功殺賊救命本身上貼骨的勾當”(《紀效新書·論兵緊要禁令篇》)。一招不慎，便有殺身之禍。所以，實戰的技術動作都是遵循戰爭的規律設計的，簡明實用，整齊劃一，很難形成什麼流派。而當武藝與實戰有了一定的距離，成為體育形式之後，便擺脫了這種束縛，可以朝各個方向發展，從而形成流派。
由於武術的成熟及其在社會上的廣泛流傳，從宋代開始，特別是在明代以後，關於武術的著作也大量出現。在這以前，由於習武的人大都是文化水平比較低的武夫，師傅教徒弟也主要是通過口授身傳，因此，武術的經驗沒有被很好地總結，也不可能廣泛地交流。明代的戚繼光，在中國武術走向成熟的關鍵時期做出了突出的貢獻。戚繼光雖然一再提醒人們分清那種隻圖好看而不實用的花法武藝和實戰技能的區別，但並沒有忽視拳術在身體訓練方麵的良好作用和一些器械套路中的有用成分，因此，他認真地總結了明代優秀的拳術和棍法、槍法、狼筅〔xian顯〕法等，在他的《紀效新書》中有圖有文，記錄得一清二楚。與戚繼光同時的唐順之(公元1507—1560年)和俞大猷〔you遊〕(公元1504—1580年)也都是文武雙全的武術家，在這一時期起了重要的作用。除了戚繼光的著作外，下麵的這些著作也包含大量的有關武術的內容：宋代的《武經總要》、《角力記》；明代戚繼光的《練兵實紀》、何良臣的《陣紀》、王圻與其子王思義的《三才圖繪》、俞大猷的《劍經》、王鳴鶴的《登壇必究》、茅元儀的《武備誌》、程子頤的《武備要略》、唐順之的《武編》、《荊川先生文集》、鄭若曾的《江南經略》、謝肇淛〔zhe浙〕的《五雜俎》、程宗猷的《耕餘剩技》、洪轉的《夢錄堂槍法》、玄機和尚的《拳經拳法備要》、程真如的《峨眉槍法》；清代吳殳(公元1611—1695年)的《手臂錄》和《無隱錄》、王宗嶽的《太極拳論》、煙水山人的《萬寶全書》、黃百家的《內家拳法》、王晫〔zhuo〕的《兵杖記》、徐珂的《清稗類鈔》等等。
從宋代開始，雖然火器在戰場上起的作用越來越大，但還不能完全取代冷兵器，冷兵器繼續發揮著相當重要的作用。這是一個冷兵器向熱兵器過渡，冷、熱兵器協同作戰的時代。從明朝著名將領戚繼光(公元1528—1587年)的著作中，我們了解到，當時的戰法是，在兩軍對陣尚未交鋒時，先用槍炮和弓弩射殺敵人，使敵人大量減員；待到交鋒之後，就用冷兵器跟敵人肉搏。
到了明朝，火器已經發展到100多種，僅火箭就有單發和多發的幾十種。
其次，從北宋開始，社會環境也有很大的變化。手工業、商業空前繁榮，城市發展很快。在唐代，10萬戶以上的城市隻有10多個，北宋時多達40餘個，其中開封、洛陽、杭州、揚州、大名、應天(河南商丘)、蘇州、荊州、廣州、成都、福州、長沙、泉州都是著名的繁華都市。特別是京城開封，人口100多萬，店鋪次接毗鄰，有6400多家。行人來來往往，車水馬龍。城市裏還出現了叫做“瓦子”(又叫“瓦舍”、“瓦市”、“瓦肆”)的大型娛樂場所。這些遊藝場所本來是臨時性的，在唐代時就已現雛型，如唐貞元年間，有一個名叫解如海的藝人“善擊球，樗〔chu初〕蒲戲，又善劍舞，數丹丸”，在長安戲場中賣藝時，有數千人聚集觀看。這種表演，聚散無定，如史書中所說的“瓦者，野合易散之意也”(《都城紀勝》)；又稱“瓦舍者，謂其來時瓦合，去時瓦散之義，易聚易散也，不知起於何時”(《夢粱錄·瓦舍》)。隨著城市的發展，市民的娛樂越來越成為社會生活的重要組成部分，這些臨時性的娛樂場所也就逐漸固定了下來，成為宋代以後社會的一大景觀。在瓦子裏有“勾欄”(歌舞表演、江湖賣藝的場所)、酒肆、茶樓。勾欄裏有戲台、戲房(後台)、神樓、腰棚(看席)。南宋孟元老《東京夢華錄》卷二寫道：“其中大小勾欄五十餘座，內中瓦子蓮花棚、牡丹棚、裏瓦子夜叉棚、象棚最大，可容數千人。”農村的集市也像雨後春筍般地湧現出來。南宋的杭州在南宋末年也發展成120萬人的大都市，極其繁華。旅行家馬可·波羅在元代到杭州時，對杭州的繁華與富有大為驚奇，稱杭州為“天城”，為“世界其他城市之冠”。明朝的商品經濟又有了進一步的發展，超過以往任何時期。繁華的城市社會生活很自然地需要有自己的娛樂和健身活動，套路武術正好可以滿足社會的這種需要。因為套路武術不僅可以由江湖的賣藝人在大庭廣眾麵前演練，供人觀賞，而且很適合社會各階層的人按照自己練武、健身、自我陶冶等不同的需要去學習、掌握。
中國武術這株奇花異木，萌芽於人類懵懵〔meng猛〕懂懂的遠古時代，經過幾千年血與火的磨礪，終於在封建社會的晚期結出了累累碩果。
首先，從北宋開始，火器開始以較大的規模出現在戰場上。最初，主要是利用火藥的燃燒性能，製造出燃燒性火器來燒毀敵人的輜重給養和防禦裝備。後來，又用火藥、碎瓷片和竹子造出類似炸藥包的爆炸物，有相當威力。施放時，爆破聲很是嚇人，像晴天裏打了一個悶雷，因此取名為“霹靂炮”或“霹靂火球”。1126年，金兵圍攻開封，北宋的主戰派大臣李綱在開封保衛戰中，就用“霹靂炮”挫敗了金兵誌在一舉拿下開封的企圖。北宋已有了專門製造火器的兵工廠，在宋神宗熙寧年間(公元1068—1077年)，曾經在一天之中，運出火藥箭7000支、弓火藥箭10000支、蒺藜炮3000支、皮火炮20000支。火箭成為宋朝軍隊的必備武器。南宋時我國最早的管形武器也出現在戰場上，1132年金兵入侵南宋時，守衛湖北德安府(今安陸縣)的守將陳規就發明了一種十分簡陋的火槍。這種火槍，用竹竿製成，槍管內注入火藥，用火藥燃燒時噴出的火焰燒傷敵人，有點兒像今天的火焰噴射器。元代又製造出世界上最早的金屬管形火器。