本文主要內容翻譯自《thecompleteromanarmy》作者adriangoldsworthy
部分資料取自
《theromanarmyfromcaesartotrajan》作者michaelsimkins和ronembleton
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塔西陀《編年史》
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帝國時期絕大部分的軍隊是誌願兵，法律規定所有的羅馬公民都有服兵役的義務，但征兵製非常不受歡迎，特別是在意大利地區。內戰結束後，在奧古斯都四十多年的統治期裏，隻有兩次征兵。分別是在ad6和ad9，兩次軍事上的慘敗之後。征兵過程中出現了大量逃避服兵役的案子，一個騎士砍掉了兩個兒子的拇指以求免役，案發後被奧古斯都賣為奴隸。
奧古斯都之後，皇帝們都避免在意大利強製征兵，但在各個行省征召輔助部隊（auxiliary，由非羅馬公民! 組成）時偶有實行。每一次大戰役之前，如果召募的士兵無法使軍團滿員，總督就會考慮在當地實行征兵（dilectus），補足差額。在dilectus裏，強製征兵占多少，用其它手段鼓勵參軍占多少，沒有可靠的資料。
2世紀初小普林尼任本都總督時，審理了一個案子。兩個奴隸偽造身份加入軍隊，小普林尼寫信給圖拉真，請求皇帝的指導。圖拉真在回信裏提到，士兵的來源有三種：募兵、征兵和替代兵役，替代兵役是指被征召者可以交錢代替兵役。這時正值圖拉真準備遠征帕提亞，東部各省都在征募兵員，所以圖拉真會專門提及征兵製。在帝國的大部分時期，募兵製都可以滿足軍隊的需要。
士兵幾乎都是出身社會下層，軍隊可以提供衣食、住處、醫療和穩定的收入。收入不高，與城市裏的苦力差不多，但在軍隊裏士兵可以得到教育，學習技能，有提升的機會，法律的傾斜（與平民打官司時，士兵可以得到照顧），無論父親是否在世都可以自由支配自己的財產（羅馬法律規定，父親有權支配子女的所有財產，不管他們成年與否，結婚分家後除外）。最重要的是，軍團士兵退役時能拿到一筆可觀的退休金或一小塊土地；輔助部隊的士兵則可以在退役時成為羅馬公民。
士兵們得到這些好處，付出的代價就是二十五年的兵役。在這期間，他必須接受嚴格的訓練，遵守嚴酷的軍紀，違紀者將受到肉體和金錢上的懲罰。由於軍紀太嚴懲罰太重，逃兵始終是一個無法解決的問題。服役期禁止結婚，但與婦女的長期同居關係則不受幹涉。士兵們雖然不能與同居者合法結婚，生的孩子也沒有羅馬公民權，但可以合法地將財產留給他們（結婚禁令由奧古斯都頒布，兩百多年後被塞維魯廢止）。
軍團和輔助部隊通常是在各自所在的行省招募新兵。由於軍團的駐地相對穩定，例如不列顛的第二軍團在同一個地點駐紮了超過200年，軍團的兵源基本上來自同一省份。輔助部隊的流動性就大得多，經常根據需要四處調動，配屬不同的軍團，所以它的士兵常常是來自帝國各地。比如不列顛尼亞第二大隊（輔助部隊以大隊cohort為單位），名字裏的不列顛隻是表示它最初組建的地點在英國，而它在組建後的幾十年裏相繼調到了斯洛文尼亞、黑山和羅馬尼亞，士兵也是來自各個民族。但不管成份如何，軍隊裏統一使用拉丁語。
在招募處，官員們要仔細檢查應征者的身份和身體狀況，身高是一個重要因素。據記載，身高要在1米7以上（有的資料說隻有軍團的第一大隊和騎兵要達到這個身高），最理想的是6羅馬尺（1米77），身體強壯，視力良好。如果其它條件很好，矮一點也行。奴隸和犯過重罪的人不能加入，記錄表明有很多犯過輕微罪行的人加入了軍團。
通過檢查後，合格的新兵們發誓效忠皇帝，就算正式入伍了。先拿到身份牌（signaculum，鉛製的小牌子，刻有士兵的名字和特征，裝在小皮袋裏掛在脖子上），發給旅費75第納瑞斯，在護送隊的陪同（或押送）下分批前往各自的駐防地。
一份寫於ad103年的接收報告記錄了六個新兵的到達，年齡從20到25歲。他們加入的是輔助部隊，說明他們可能不是羅馬公民，但在報告上用的都是羅馬人的名字。還有一個加入羅馬海軍的埃及人apion，在抵達意大利的駐地後寫信給父親，他到部隊後起了個羅馬名字，並且感謝父親給他的教育，使他有機會得到提升。這說明非羅馬人加入軍隊後改用羅馬名字是普遍現象。
輔助部隊的士兵退役後成為羅馬公民，他的孩子就有資格加入軍團。但到了帝國中期很多新兵都願意加入他們父親服役過的輔助部隊，這使得軍團和輔助部隊在兵員成份上的差別越來越小。幾代人之後，在公元3世紀，軍團和輔助部隊的差別消失了，軍隊主要分為野戰軍和駐防軍。
新兵營
新兵營建在招募地或是軍團駐地，似乎兩種情況都有。在這裏新兵們首先要進行體力和紀律的訓練：隊列、行軍、修營壘、挖戰壕、整理裝備、遊泳和騎馬。
4世紀的羅馬軍事作家維吉提烏斯（vegetius）提到軍團士兵要全副武裝地在5小時內走20羅馬裏（1羅馬裏＝1.45公裏），強行軍時要走24羅馬裏，曆史學家認為這個應該是指在狀況良好的道路上行軍。同時vegetius還提到羅馬人行軍時的步長有兩種：軍事步用於緊密隊形；全長步用於長途行軍。沒有資料說明羅馬人是如何調整行軍的步伐節奏，但肯定不是象近代軍隊一樣敲鼓點，因為羅馬軍隊裏從不用鼓。
接著是武器訓練，使用比真實武器更厚更重的木劍和柳條盾，對一根一人多高的木柱練習刺和捅的動作，同時學習如何用盾牌撞擊敵人上半部，當敵人抬高手抵抗時，用短劍從下至上給予致命一擊。投擲標槍也是必修課，可能還包括使用投石器、弓箭和弩炮。
完成個人訓練後，就可以用尖頭包上的真武器兩人對練、多人對練，最後是整個百人隊、大隊的演練。這些基本訓練通常要持續幾個月，完成後新兵才算一個合格的軍團士兵。此後更嚴格的訓練將貫穿整個服役期。
ad80年羅馬27個軍團的駐防地。邊境的第一線是輔助部隊駐守，軍團駐紮在第二線的交通要道上。
奧古斯都時代，羅馬基本停止對外擴張，各個軍團長期駐紮在邊境，並建起永久性的兵營。大部分的軍團兵營占地20－25公頃，駐紮一個軍團。在地點的選擇上，易守難攻的地形並不是首要因素，最主要的是交通方便和充足的水源。
這是英國南威爾士第二軍團的軍營，據考證第二軍團在這裏駐紮兩個多世紀，軍營多次被改建。灰色部分是道路，軍營外還有劇場（amphitheatre）。劇場相當大，至少能容納6000人，
中心的principia是司令部，會議室、金庫等都在這，在司令部的大廳裏通常立有皇帝的全身雕像，大家要對著它進行軍事方麵的宣誓（宗教方麵的宣誓在神龕）。司令部上方的praetorium是軍團司令官邸，配有暖氣花園浴室。
左下方tribunes’house是軍團將校的宅子，第一大隊的百夫長們可能也住這。右下方有醫院、澡堂和神龕。醫院很大，能容納全軍團5－10％的人員。
每個百人隊（滿員的百人隊有80個大兵，第一大隊的百人隊有160人）住一棟房子，每個班（8人）兩間，一間住人，一間當儲藏室。儲藏間約4.6平米，睡間8－9平米。上圖近端的幾間大屋子是隊部，遠端的兩排房間一大一小，就是士兵宿舍。