四川古稱“天府之國”，是中國茶的原產地。早在兩千多年前的西漢時期，四川人已經將茶作為商品進行貿易。當時，蜀地的商人常以茶葉、鹽巴和其他物產與大渡河以外的少數民族部落交換犛牛、騾馬等特產。這一時期進行商品交換的道路古稱“犛牛道”，也可算做最早的“茶馬古道”。這條古道是從成都出發，經臨邛（邛崍）、雅安、嚴道（滎經），逾大相嶺，至旄牛縣（漢源），然後過飛越嶺、化林坪至沈村，過大渡河，經磨西至木雅草原（新渡橋、塔公草原）的旄牛王部落中心。沈村是進行交易的口岸。由於這個時期飲茶習慣還未普遍形成，茶葉在內地被視為藥品使用，價高量小、尚不可能被藏地大量使用，輸入藏地的茶數量有限。
到了唐代，吐蕃王朝興起於青藏高原後，大力汲取周邊地區的先進文化，認識到茶葉在漢藏交流中的重要作用，實行榷茶製，限定互換的物資，內地為茶葉，邊疆為馬匹。成為我國曆史上最早頒布實行茶法的朝代。這種以茶易馬的貿易形式，就是史學界所稱的“茶馬互市”。
唐宋時期的茶馬古道主要為“青藏道”，即通常所說的“唐蕃古道”。唐蕃古道在前期主要是一條政治交往之路，後期則成為漢藏貿易進行茶馬互市的主要通道。這條路東起長安，經青海、從四川西北角的鄧瑪（原鄧柯縣），過金沙江，經昌都地區、那曲地區至拉薩（邏些）。唐時期，茶馬互市還未限定口岸。到了宋朝，朝廷則在熙、河、蘭、湟、慶等州設置專門的茶馬互市的市場，實行茶葉專賣的“引岸”製度，並在四川的黎（漢源）、雅（雅安）設立茶馬互市口岸，專門供應康區茶葉。
到了元代，為了發展內地與西藏之間的交通，政府在藏區大興驛站，從而使四川西部與西藏之間的茶馬古道大大延伸。
明朝政府特別重視茶葉在安定藏區、促進國家統一中的作用，製定了關於藏區用茶的生產、銷售、販運、稅收、價格、質量、監察的一係列法規和製度，限製入藏茶葉的數量，抑製茶商投機行為。由於朝廷對朝貢者不僅厚賞崇封，賞賜“食茶”，還允許朝貢者在內地采購限額外的茶葉，從而使藏區宗教上層、地方首領紛紛朝貢求封，有的幹脆直接奏稱“今來進貢，專討食茶”，返回時總是“茶馱成群，絡繹於道”。為了加強與長河西、朵幹思各部的關係，縮短運距，方便運茶，明太祖命四川官府劈山開道，開辟了自碉門（天全）經昂州（岩州，今瀘定嵐安鎮）與大渡河至長河西（康定）的“碉門路”茶道，並於昂州設衛，駐軍以保護茶道暢通。成化六年（1476年），又規定烏思藏、朵幹思各部朝貢必須從“四川路”來京。於是，四川不僅成為邊茶的主要生產地，而且成為了“茶馬互市”的主要貿易區，形成了黎、雅、碉門、岩州、鬆潘五大茶市口岸。
清代，四川與藏地的交往作用大大提高，駐藏的官員、戍軍所需糧餉，基本上都由四川選派、供應。四川與西藏關係的密切，進一步推動了川藏的茶馬交易。不過這個時期茶馬交易的內涵已經大大豐富，不僅僅限於茶葉和馬匹的交換，還包括了土特產品、手工、百貨等各種物資的漢藏貿易。康熙四十一年（1702年），清廷在打箭爐（康定）設立茶關。之後，又在大渡河上架起瀘定橋，開辟直達打箭爐的“瓦斯溝路”。打箭爐成為了川茶輸藏的集散地和川藏茶馬古道的交通樞紐。康熙五十七年，為平定準葛爾亂藏，開辟了自打箭爐經理塘、巴塘、芒康、察雅至昌都的川藏南線，沿途設立糧站、塘鋪。由於這條路主要供駐藏官兵和輸藏糧餉來往之用，故習慣上稱之為“川藏官道”。但在實際應用上，這條路也是茶商馱隊行經之路。而由打箭爐經道孚、甘孜、德格、江達至昌都的茶馬古道，則被稱為“川藏商道”（川藏北線）。這南北兩條路彙合於昌都，使得昌都成為川藏、青藏、滇藏交通的總樞紐，因而也是茶馬古道上的又一重要口岸。
川藏茶馬古道不僅使藏區人民獲得生活中不可或缺的茶葉和其他內地出產的物品，彌補了藏區所缺、滿足了藏區人民生活所需。同時，也讓長期封閉的藏區打開了門戶，並將藏區的各種土特產品、珍貴藥材介紹給了內地，形成了一種持久的互補互利的經濟貿易關係，由此推動了藏區與祖國的統一、藏漢民族的團結。在曆史上，宋朝、明朝盡管未在藏區駐紮一兵一卒，但始終與藏區保持著不可分割的關係，令藏區各部歸服，心向統一，其中茶馬古道發揮了最重要的作用。
地理環境總能在一定程度上反映民族及文化集團的格局，茶馬古道川藏南線、北線延伸在海拔500～5000米的廣大區域內，縱占十多個緯度，橫跨二百多個經度，眾多的民族集團就分布在不同的海拔高度上，再加上河流的切割、山脈的縱橫交錯以及其後的垂直分布，構成世界上最奇特的地形地貌，因而形成獨具一格的地理單元，大大地塑造了不同民族集團的獨特的民族文化。這一區域自然形成的生態格局，給了各民族及文明文化製約與豐潤的機會，而茶馬古道川藏線的網狀貫通，又使這種種文明、文化相互滲透，相互交融，使這一區域形成豐富多彩的民族文化熔爐。
川藏茶馬貿易的興起使大量藏區的商賈、貢使有機會深入祖國內地，同時也使大量的漢、回、蒙、納西等民族商人、工匠、戍軍進入藏區。在長期的交往中，增進了對彼此不同文化的了解和親和，形成了兼容互尊、相互融合的新文化格局。在川藏茶馬古道的許多城鎮中，藏族與漢、回等外來民族和睦相處，藏文化與漢文化、伊斯蘭文化、納西文化等不同文化並行不悖，並在許多方麵相互吸收、出現複合交融的情況。我們在康定、甘孜、昌都等地，不僅見到有金碧輝煌的藏傳佛教喇嘛寺，也看到了關帝廟、川主寺、土地祠，有些地方還有清真寺、道觀。在康定城裏，甚至還有天主教堂和基督教會。內地來的商人還在城裏建立起秦晉會館、湖廣會館、川陝會館等民間組織。把川劇、秦腔、京劇等劇種傳入藏地，出現了不同民族的節日共同歡慶、不同的民族飲食相互吸納、不同的民族習俗彼此尊重的文化和諧局麵。文化的和諧又促進了血緣的親和，漢藏聯姻的家庭在這裏大量出現，民族團結之花在茶馬古道盛開綻放，絢爛多姿。
據考證，傳唱於世界的《康定情歌》就產生於茶馬互市的過程中，產生於茶馬古道的康定民間。