起源
中國部分史籍記載，匈奴人是夏朝的遺民。《史記•匈奴列傳》記載∶“匈奴，其先祖夏後氏之苗裔也，曰淳維。”。《山海經•大荒北經》稱∶犬戎與夏人同祖，皆出於黃帝。《史記索隱》引張晏的話說∶“淳維以殷時奔北邊。”意即夏的後裔淳維，在商朝時逃到北邊，子孫繁衍成了匈奴。還有一說認為，移居北地的夏之後裔，是夏桀的兒子。夏桀流放三年而死，其子獯鬻帶著父親留下的妻妾，避居北野，隨畜移徙，即是中國所稱的匈奴。部分學者根據《史記》記載的後半段文字，認為匈奴原是山戎、獫狁、葷粥。王國維在《鬼方昆夷獫狁考》中，把匈奴名稱的演變作了係統的概括，認為商朝時的鬼方、混夷、獯鬻，周朝時的獫狁，春秋時的戎、狄，戰國時的胡，都是後世所謂的匈奴。還有一說，把鬼戎、義渠、燕京、餘無、樓煩、大荔等史籍中所見之異民族，統稱為匈奴。還有人認為匈奴與先秦時期的北方少數民族不可混為一談，匈奴應是西方草原的一個遊牧民族，戰國末期之前，還未遊牧至中國北部。上述看法，在近現代學者中並未取得統一。由於匈奴的起源問題不能解決，匈奴的族屬與匈奴的語係也都成為懸案。
周朝
自西周起，戎族開始威脅中原王朝，周幽王烽火戲諸侯後，犬戎部落攻陷鎬京，迫使平王東遷。戰國時林胡、樓煩多次侵擾趙國，趙武靈王胡服騎射驅逐林胡、樓煩，在北邊新開辟的地區設置了雲中等縣。林胡、樓煩北遷融入新崛起的匈奴。戰國末期趙將李牧曾大敗匈奴。
秦朝
前3世紀匈奴統治結構分為中央王庭、東部的左賢王、和西部的右賢王，控製著從裏海到長城的廣大地域，包括今蒙古國、俄羅斯的西伯利亞、中亞北部、中國東北等地區。
秦始皇統一中國後，命蒙恬北擊匈奴，收河套，“卻匈奴七百餘裏，胡人不敢南下而牧馬”（《過秦論》）。
西漢
真正與匈奴進行大規模戰鬥是在漢朝。漢初前201年，韓王劉信投降匈奴。次年，劉邦親率大軍征討，在白登（今山西大同東北）被匈奴冒頓單於30餘萬騎兵圍困七晝夜。後用計逃脫，之後開始與匈奴和親。其後的文、景諸帝也是沿用和親政策以休養生息。到漢武帝時，漢朝從戰略防禦轉為戰略進攻。元朔二年(前127年)派衛青占領河套地區，前121年派霍去病奪取富庶的河西走廊，前119年衛、霍分東西兩路進攻漠北。霍去病擊匈奴至今蒙古國境內狼居胥山，衛青東路掃平匈奴王庭。右賢王率領四萬餘人投歸漢朝，單於及左賢王逃走。漢朝在東部聯合烏桓，西部以和親（前105年，漢武帝封細君公主下嫁烏孫國王）、通商的方式聯合西域諸國，壓縮匈奴的空間。
前73年，漢與烏孫聯兵20萬進行進攻匈奴，直搗右穀蠡王庭。前57年匈奴分裂，郅支單於獲勝據漠北，呼韓邪單於前51年南下投靠漢朝。後來郅支單於則率部眾退至中亞康居（今巴爾喀什湖與鹹海之間，即阿富汗、烏茲別克斯坦、哈薩克斯坦一帶），呼韓邪單於占據漠北王庭。前36年，為了清除匈奴在西域的影響，甘延壽、陳湯遠征康居的匈奴，擊殺郅支單於。前33年呼韓邪單於娶王昭君與漢修好。
西漢時期的單於有：頭曼單於、冒頓單於、老上單於、軍臣單於、伊稚斜單於、烏維單於、兒單於、呴黎湖單於、且鞮侯單於、狐鹿姑單於、壺衍鞮單於、虛閭權渠單於、握衍眴鞮單於、呼韓邪單於、郅支單於。
東漢
48年，東漢初年，匈奴分裂為兩部，呼韓邪單於之孫日逐王比率4萬多人南下附漢稱為南匈奴，被漢朝安置在河套地區。留居漠北的稱為北匈奴。89年到91年南匈奴與漢聯合夾擊北匈奴，先後敗之於漠北和阿爾泰山，迫使其西遷，從此北匈奴就從中國古書中消失。
187年，東漢末年黃巾起義、董卓專權之際，南匈奴發生內訌。195年，南匈奴參與了中原混戰，東漢蔡邕之女蔡文姬被擄掠去匈奴。202年，南匈奴首領歸附漢丞相曹操，蔡文姬歸漢。曹操將南匈奴分成五部。
漢朝之後
南匈奴南下漢化，一直居住在河套一帶，三國時期曹操把匈奴分成五個部。4世紀初，匈奴族的五部大都督劉淵在成都王司馬穎手下為將。乘西晉八王之亂之後的混亂時期，劉淵起兵占領了北中國的大部分地區，自稱漢王，311年攻占洛陽，316年攻占長安，滅西晉。史稱前趙或漢趙。
匈奴的一支地位低下的族群稱為羯人。漢趙的大將羯人石勒自立，建立趙國，史稱石趙或後趙，351年被漢族人冉閔所滅。
融入匈奴人中的月氏人，稱為匈奴別部盧水胡。其中沮渠家族推後涼漢官段業為主，在現甘肅地區建立北涼。後沮渠蒙遜殺段業，自立為北涼主。後被鮮卑人拓跋氏北魏所滅。
匈奴與鮮卑的混血後代稱為鐵弗人。鐵弗人劉勃勃被鮮卑拓跋氏擊敗後投奔羌人的後秦。後自認為是末代的匈奴王，改姓赫連，在河套地區創立夏國，史稱胡夏。後被北魏所滅。
匈奴融入靠近高麗的鮮卑的宇文氏部落，進入朝鮮半島。後來宇文氏篡西魏建立的北周政權，後被漢族外戚楊堅所篡。楊堅創立隋朝，統一中原。
以上是五胡十六國及南北朝時期，匈奴在中國曆史舞台上進行了最後一場演出。之後，亞洲部分的匈奴最後一點殘餘部族，作為一個獨立民族的身份從中國曆史中徹底宣告終結，和其他一些民族一起消融於漢族為主體的華夏族。
匈奴後裔漢化後，所改漢姓有劉、賀等等，據說有一些目前還生活在今天的陝西、山西等地，主要是歸附了劉氏，胡人附劉，十胡九劉。
匈奴在東北亞之外的影響
北匈奴遠走歐洲，一部分在高加索，一部分在中伏爾加河地區（今天的俄羅斯韃靼自治共和國），一部分在下多瑙河（今天的保加利亞），一部分在中多瑙河（今天的匈牙利）。中亞匈奴，一部分與圖蘭低地民族融合（中亞兩河地區），一部分在阿富汗山區，一部分在印度旁遮普邦。在3世紀末，這個幾乎消失了的劫掠民族突然又出現在人們的視野內，東征西討建立了一個龐大的‘帝國’。匈奴人於350年左右侵入了歐洲，隨後在稱為‘巴蘭比爾王’的酋長領導下開始了他們的野蠻侵略戰爭，第一個目標便是當時稱為阿蘭的突厥人國度。
匈奴戰馬
陰山等地的岩畫中出現的牽馬圖和騎馬圖表明在5000年左右，北方草原民族已順利完成了對馬的馴化。正是由於對馬馴化的成功，帶來了草原劃時代的變革，使草原經濟逐漸由畜牧轉變為遊牧，點燃了燦爛的草原遊牧文化的火炬。由於馬的乘騎，徹底改變了草原先民的生產、生活，以及思維方式。尤其是馬的迅捷和靈活，給草原民族的軍事帶來了空前的活力和優勢，也賦予了騎馬民族戰鬥的人生，馬成為草原民族生死與共的朋友。
外貝加爾、蒙古和內蒙古地區發掘的上千座匈奴墓葬顯示，用馬頭陪葬是匈奴民族的重要習俗，馬不僅是財富的象征，更是匈奴民族競爭力的源泉。馬匹在匈奴人的生活中扮演著雙重角色，和平時期它更多是作為交通工具，戰爭時期，它就成為戰馬。從出土實物看，匈奴馬匹身體略矮，頭部偏大，應屬於蒙古馬。蒙古馬雖不十分高大，但體能充沛，耐力持久，行動迅速，非常適應高原環境，因此，蒙古馬作為草原戰馬更較其他馬種占有優勢。這些優良的戰馬再配上先進的禦馬工具——馬籠頭和便於乘騎的馬鞍，大大增強了匈奴軍隊的戰鬥能力。《史記•匈奴列傳》記載匈奴兵種“盡為甲騎”，表明戰馬是匈奴軍事的重要組成元素。“控弦之士三十餘萬”充分顯示了匈奴帝國強大的軍事實力。
匈奴兵器、頭飾
《史記•匈奴列傳》記載匈奴兵器“其長兵則弓矢，短兵則刀鋋”，考古發掘資料與此正相吻合。匈奴墓地發掘情況顯示，兵器一般出土於男性墓葬中，以銅、鐵、骨、木質地為主，主要有弓、箭鏃、刀、劍、矛、斧、等。
匈奴的弓多木質，上有華麗的裝飾構件。由於木頭容易腐朽，目前還沒有發現完整的匈奴弓，大多是一些殘留的弓飾件，具體形製無法得知。但根據弓腐朽後殘留的痕跡看，其長可達1.3米。
匈奴箭鏃形製多樣，有銅、鐵和骨三種質地，其中包括著名的發信號用的匈奴鳴鏑。目前雖然還沒有發現可確認的匈奴鳴鏑，但我們可從稍晚的契丹族鳴鏑得到啟發。其他的作為兵器的匈奴箭鏃出土數量眾多，尤其是在外貝加爾南部、蒙古北部和中部地區出土的箭鏃特征鮮明，散發著懾人的力量。看著它們至今依然銳利的前鋒，再假以弩機或剽悍的神射手彎弓發射時的威力，人們仍能真切地感受到它們巨大的殺傷力和穿梭於刀光劍影中生命的脆弱。
匈奴刀劍多以鐵製成，還有少量的銅刀。刀大多安裝有木柄，分直背弧刃、弧背直刃、直背直刃等幾種形製，刀鞘帶有裝飾物。匈奴短劍多發現於鄂爾多斯地區，具有較明顯的鄂爾多斯式短劍的風格，雙刃，柄末端常裝飾有動物紋飾，有的為鈴首或環首。長劍一般長1米左右，雙刃，有的有柄，有的無柄，多鏽蝕嚴重，難見其原來麵目。匈奴墓葬中出土的斧、矛和戈應是對中原兵器的引進和借鑒。這些匈奴短兵器在遼闊的帝國疆域內表現出較強的一致性，具有鮮明的匈奴族特點，與其他民族的兵器有較明顯的區別。
綜觀匈奴的兵器，可以看出具有鮮明匈奴特色的為弓矢和長劍，刀子和短劍多是在繼承鄂爾多斯式青銅器遺風的基礎上，進行了改進。另外，對中原優良兵器的吸收和引進無疑大大提高了匈奴兵器的殺傷能力。
內蒙古出土的匈奴婦女頭飾，非常華麗。頭上飾有雲形金片、包金貝殼和水晶珠等。每一件飾物上都有小孔，以便縫或係在頭巾上。耳墜很大，分上下兩部分：上部是長方形金牌，下部是包金玉墜和金串珠。頸部還有用水晶珠和瑪瑙珠製成的大項鏈。從這些頭飾可以看出，匈奴族的手工藝水平較高。