後來，馬援成為扶風郡的督郵。有一次，他押送犯人到司命府，罪犯一路上反複哀求，馬援覺得怪可憐的，便私自放跑了罪囚，他自己為了躲避官府追捕也亡命於北地郡。後來，王莽大赦天下，馬援仍留居當地從事畜牧，當時有很多賓客來歸附他。馬援常對賓客們說：“大丈夫處世應當有雄心壯誌，窮當益堅，老當益壯。”幾年後，馬援因放牧而富裕起來，他擁有牛馬羊數千頭，穀數萬斛。但是他卻歎息道：“人生積蓄財產，須要賑濟親朋好友，否則就不過是守財奴而已！”說罷，他便把自己的家產分給兄弟故舊，自己隻是穿了身羊裘皮褲。
王莽末年，四方兵起。正好碰上割據隴西的隗囂收攬人才，招收馬援入幕，拜為綏德將軍，參與決策。當時，公孫述稱帝於蜀郡，隗囂滿懷疑慮，聯結漢軍還是聯結蜀軍一時不能決定，便派遣與公孫述素來相識的馬援先去蜀郡，觀察虛實。馬援來到蜀郡，以為與公孫述會一見如舊，歡語平生。誰知公孫述卻設置了豪華的儀仗隊，見馬援到來，先彼此作揖後，便送馬援到客館居住，一麵又給馬援製作了華麗的衣冠，授馬援為封侯大將軍。馬援忙起座說道：“天下久亂，雌雄未定，公孫不吐哺走迎國士。共圖成敗，反而修飾邊幅，如木偶一樣，這樣怎麼能久留天下義士呢？”回去後，馬援便對隗囂說：“子陽（公孫述字）不過是井底之蛙罷了，妄自尊大，不知遠謀，不如專意東方才是！”
建武四年冬天，隗囂再叫馬援奉書去洛陽城。到達京都洛陽，馬援由中黃門引見宣德殿。劉秀笑迎道：“卿遨遊於二帝之間，今天見卿，真是令人慚愧啊！”馬援忙頓首稱謝說：“當今時代，不但君擇臣，臣亦擇君啊！臣與公孫述是同縣人，從小友善相處，上次臣去蜀中，相見時，公孫述所備禮儀極盛。今臣遠來到宮，陛下難道不懷疑我是刺客奸人，禮儀為何如此簡易呢？”劉秀笑道：“卿非刺客，隻是一個說客呢！”馬援答道：“天下反複，盜竊聲名的人不可勝數。今日見到陛下如此恢弘大度，如同見到高祖，才知帝王自有真的哩！”劉秀便挽留馬援住在洛陽京都，常常一起出遊。過了幾個月，劉秀才派大中大夫來歙，持符節送馬援西歸隴右。
馬援回來後，隗囂常與馬援同起同睡，詳細詢問東方流言與京師得失。馬援因此進言道：“前次到洛陽，引見了十多次，每次與光武帝談話都是從早到晚。光武帝確實雄才大略，與眾不同，而且心懷坦誠，毫無隱蔽，豁達大度，與高帝智識相同。光武帝還博覽經學，文辯無比真是古今罕見！”隗囂反複說：“光武帝到底比高帝如何？”馬援說：“略有不如，高帝無可無不可；今漢光武帝頗好政治事務，動必如法，又不喜歡飲酒。”說到此，隗囂不滿意地說：“依卿所言，比高帝還勝一籌！怎麼說是不如高帝呢！”然而，隗囂還是相信馬援的話，派長子隗恂到洛陽去當人質。馬援也攜家眷一起到了洛陽。數月之中，馬援並未得到要職。馬援自以為三輔（轄境相當於今陝西中部地區）地區地廣土沃，便上書請求屯田上林苑。劉秀自然準許。
後來，馬援幫助劉秀擊敗了隗囂。建武十一年夏，馬援被拜為隴西郡太守，先後討平隴西羌人、皖城李廣。建武十八年，劉秀寫璽書拜馬援為伏波將軍。劉秀常說：“伏波將軍談論用兵之道，與我不謀而合。”每有謀略，劉秀都重用馬援。建武二十四年，六十二歲的矍鑠老翁馬援再次出征，在陣中病亡。劉秀聽信了虎賁中郎將梁鬆的讒言，追奪馬援的新息侯印綬。馬援的棺柩運回來，妻子也不敢報喪。經前雲陽縣令朱勃上書訟冤，劉秀才允許馬援歸葬舊墓。
到了永平初年，馬援的女兒被漢明帝立為皇後。漢明帝畫中興名臣像於雲台。東平王劉蒼觀看了中興名臣的畫像後，對漢明帝說：“為什麼不畫伏波將軍像呢？”明帝笑而不答。待到永平十七年，馬援的夫人去世，才為馬援夫婦起造祠堂。
點評：
要想取得成功，讓自己處於一個有利的地位，我們就要學會“識時務”。隻有全麵深刻的對形勢進行分析，有了準確的判斷，我們才可能永遠立於不敗之地。